х з цикловим управлінням - розімкнуті приводи. p align="justify"> У сучасних роботах застосовують усі типи приводів: електричні, гідравлічні і пневматичні. Однак найбільш перспективними для роботів є електричні приводи за цілого ряду переваг: вони дозволяють реалізувати гнучку схему управління, легко стабілізуються за допомогою коригувальних пристроїв, мають хороші енергетичні показники, зручні в експлуатації і т. д.
В електроприводі промислових роботів з контурним управлінням широко застосовуються двигуни постійного струму ДПТ і вентильні двигуни. Застосування ДПТ обумовлено зручністю та простотою регулювання швидкості та моменту. Для подібних цілей вони використовуються вже давно (наприклад, у верстатах з ЧПК), тому основні вузли схем управління досить добре відпрацьовані, є типові рішення, обслуговуючий персонал на підприємствах підготовлений до експлуатації таких приводів. Проте в даний час з'явилися комплектні електроприводи, що класифікуються як сервоприводи. p align="justify"> Сервопрівод (стежить привід) - привід з управлінням через негативний зворотний зв'язок, що дозволяє точно керувати параметрами руху. Сервоприводом є будь-який тип механічного приводу (пристрої, робочого органу), що має в складі датчик (положення, швидкості, зусилля і т.п.) і блок управління приводом (електронну схему або механічну систему тяг), автоматично підтримує необхідні параметри на датчику (і , відповідно, на пристрої) згідно заданому зовнішньому значенням (положенню ручки управління або чисельним значенням від інших систем). Інакше кажучи, сервопривід є "автоматичним точним виконавцем" - отримуючи на вхід значення керуючого параметра (в режимі реального часу), він "своїми силами" (грунтуючись на показаннях датчика) прагне створити і підтримувати це значення на виході виконавчого елемента.
До складу сервоприводу входять:
В· привід - наприклад, електромотор з редуктором, або пневмоцилиндр <# "justify"> У цьому курсовому проекті буде розроблятися система керування електроприводом змінного струму на базі сервоприводу Mitsubishi MR-J2-S, конструкційні та технічні особливості сервоприводу будуть приведені наступних главах.
Основні етапи проектування електроприводу робота
Проектування стежать роботів здійснюється на основі ряду вимог: енергетичних, динамічних, конструктивних, експлуатаційних і т. д. Так, що стежать, повинні володіти необхідною потужністю, забезпечувати необхідну точність відпрацювання програмних впливів, мати задані динамічні характеристики . У ряді випадків потрібне використовувати певний тип двигунів, підсилювачів, джерел живлення, отримати мінімальні габаритні розміри і вага, забезпечити певний температурний режим, безконтактність і т. д. Алгоритм проектування не може бути універсальним, оскільки вимоги часто носять суперечливий характер і допускають багатоваріантність рішень. Спільними для всіх приводів є в...
