align="justify"> У промислових роботах застосовуються пневматичні, гідравлічні, електричні приводи.
Електричні приводи стали значно ширше використовуватися в останні роки у зв'язку з успіхами електромеханіки та обчислювальної техніки (у системах управління). Зараз 40 ... 50% випущених промислових роботів мають електроприводи. Вони використовуються в основному в промислових роботах при середній [7] вантажопідйомності і великому числі ступенів рухливості (3 ... 6). Точність позиціонування цих приводів більша, ніж в інших приводах (до мм і точніше) за рахунок використання систем управління із зворотними зв'язками. Перевагами електроприводу є більш висока в порівнянні з іншими типами приводів економічність, більш високий ККД, зручність складання, хороші регулювальні властивості. Вони застосовуються як у позиційному так і в контурному режимах роботи. p> В даний час в електроприводі промислових роботів найбільше застосування знайшли двигуни постійного струму ДПТ. Це обумовлено [6] зручністю та простотою регулювання швидкості та моменту. Для подібних цілей вони використовуються вже давно (наприклад, в санках з ЧПУ), тому основні вузли схем управління достатньо добре відпрацьовані, є типові рішення, обслуговуючий персонал на підприємствах підготовлений до експлуатації таких приводів. p> Як показано вищі, вимоги до двигунів, застосовуваним в електроприводі промислових роботів, близькі до вимог приводів подач верстатів. Особливістю промислових роботів є те, що електричні машини часто розміщуються безпосередньо в зчленуваннях, при цьому кожний наступний двигун навантажується додаткової масою попереднього двигуна. Звідси більш жорсткі вимоги до маси двигуна. p> Для живлення ДПТ, що використовуються в промислових роботах, найбільше застосування отримали тиристорні і транзисторні з широтно-імпульсною модуляцією (ШІМ) перетворювачі. Тиристорні перетворювачі доцільно застосовувати для більш потужних приводів з високовольтними двигунами. Транзисторні перетворювачі застосовуються в малопотужних приводах (до 0.5кВт) і для низьковольтних двигунів. На базі цих перетворювачів можна створювати [6] високодинамічні системи електроприводу з широкою смугою пропускання (100Гц) і великим діапазоном регулювання швидкості (до 1:100000). До достоїнств ШИП можна віднести також слабкий вплив на живильну мережу і відсутність додаткових індуктивностей в силовому ланцюзі. Схема силової частини ШИП представлена ​​на (рис.1). br/>В
Рис.1 Схема силової частини ШИП
Живлення здійснюється від некерованого випрямляча НВ, на виході якого встановлено фільтр (у простому випадку тільки конденсатор Сф). Паралельно ключам vT2-vT5 встановлені зворотні діоди vD2-vD5 для створення контуру протікання струму при закриванні ключа і захисту його від перенапруг. Вибираємо симетричний спосіб управління ключами, vT2, vT3 і vT4, vT5 коммутируются попарно в протифазі. При цьому до навантаження прикладається різнополярних напругу. Середня напруга н...
