а навантаженні залежить від відносної тривалості включення керуючих імпульсів (визначається як відношення часу включеного стану [6] відповідного ключа до періоду перемикання). p> При застосуванні некерованого випрямляча рекуперація енергії в мережу змінного струму неможлива. У схемі (рис.1) можлива часткова рекуперація енергії в конденсатор фільтра Сф. При зростанні напруги на конденсаторі внаслідок рекуперації вище розрахункового значення компаратор К, що порівнює напруга на конденсаторі з еталонним, відкриває транзистор vT1. Відбувається розряд конденсатора на резистор R т. p> Основні властивості ШИП визначаються частотою комутації транзисторів fк. З точки зору втрат від змінної складової струму, яка зменшується з ростом частоти, доцільно вибирати частоту комутації якомога вище. Однак зі зростанням частоти ростуть комутаційні втрати в силових транзисторах. Виходячи з цих двох обмежень зверху й знизу, вибирається частота комутації транзистора. Практично вона становить fк = 2 ... 10кГц. При високій частоті комутації, реально ШИП можна вважати безінерційним ланкою. p> У зв'язки зі сказаним вище, вибираємо ШИП, він найбільш кращий для малопотужних приводів з ДПТ, що характерно для завдання на курсовий проект.
2. Вибір типу і параметрів електродвигуна
Як говорилося вище, в електроприводі промислових роботів найбільше застосування знайшли двигуни постійного струму ДПТ. Це обумовлено [6] зручністю та простотою регулювання швидкості і моменту, а також масогабаритними показниками, за якими асинхронні двигуни поступаються двигунам постійного струму. p align="justify"> Для позиційного приводу ДПТ не може бути використаний без допоміжного обладнання: тахогенератора, датчика положення, тому підберемо двигун постійного струму, який би мав вбудовані необхідні пристрої. Перш, ніж вибрати двигун необхідно розглянути сам маніпулятор, як механізм циклічної дії, і привести необхідні параметри до валу двигуна. p align="justify"> Маніпулятори - технічні пристрої для відтворення деяких рухових функцій рук людини. Число включень на годину може досягати 2000, а тривалість включень ПВ від 40% і вище, так як маніпулятори механізми циклічної дії. p align="justify"> Для заданого режиму повторно-короткочасного (S3), характерна послідовність ідентичних циклів, кожен з яких складається з періодів роботи і паузи, при постійному навантаженні. Діаграма, відповідна режиму S3 представлена ​​на (рис.2). br/>В
Рис.2 Діаграма повторно-короткочасного режиму
t р - час роботи, t п - час паузи, t ц - час циклу
Розрахуємо час [1] роботи, паузи, виходячи з і ПВ = 40%
,;
При позиціонуванні оптимальна т...
