його тла, визначає елементи зображення, що належать об'єкту, формуючи тим самим В«еталонВ» зображення об'єкта і коригуючи його по необхідності.
Сформований еталон зображення об'єкта використовується на етапі автоматичного супроводу цілі для знаходження місця розташування об'єкта в кожному поточному зображенні телекамери, а, отже, і видачі в цифровій формі відхилення об'єкта від центру всього зображення (помилки супроводу). Інформація про помилку, перетворена в аналоговий сигнал, надходить на входи підсилювачів А2 і А3, які керують роботою виконавчих двигунів і. Виконавчі двигуни обертають телекамеру у бік зменшення помилки супроводу, утримуючи в сталому режимі стеження об'єкт в центрі зображення. p> Особливість даних стежать приводів полягає в тому, що їх замикання відбувається через простір і мета, реальні задає і виконавча осі відсутні, а помилка неузгодженості визначається у вигляді різниці кутових положень оптичної осі телекамери та направлення на мету. Тому цифровий код неузгодженості виробляється не за допомогою датчиків кута, а цифровим пристроєм А1, провідним обробку зображення з телекамери. Іншою особливістю є дискретний за часом характер інформації про неузгодженість в системі, який визначається частотою формування кадрів зображень телекамерою (у проекті слід прийняти частоту надходження кадрів зображень, рівну 50Гц). Крім того, слід мати на увазі наявність запізнювання у видачі коду неузгодженості, що визначається часом, необхідним для обробки кадру зображення пристроєм А1 і рівним, як правило, інтервалу часу між надходженням двох сусідніх кадрів зображень. p align="justify"> 3. Вихідні дані
Вихідні дані для проектування наведені в таблиці 1, де використано такі позначення:
- максимальний момент інерції навантаження (рухомої платформи із закріпленою на ній телекамерою);
- максимальний момент опору на осі навантаження;
- необхідні максимальні значення швидкості і прискорення обертання осі телекамери;
- максимально припустима помилка стежить системи, що враховує вплив моменту опору на осі навантаження, швидкісну помилку системи при швидкості зміни кута завдання, рівною за величиною, і інструментальну похибку вимірювача неузгодженості;
- максимально допустимі значення перерегулювання і часу регулювання в стежить системі;
- коефіцієнт передачі обчислювального пристрою А1, що не розробляється в проекті.
Похибка вимірювача неузгодженості прийняти рівній ціні молодшого розряду коду помилки, вираженої в кутових хвилинах.
Таблиця 1
№ варіанту
В В В В В В В
32460,1525300,20,7 4. Завдання на проектування
1. Дати опис функціональної схеми стежить системи при автоматичному супроводі цілі по азимуту.
2....
