ustify"> Перед рухом необхідно в ручному режимі через клавіатуру або за допомогою комп'ютера завантажити маршрут після чого робот по команді або після натискання на клавішу прийде в рух і буде обходити за маршрутом перешкоди.
1. Функціональна схема
Системи управління роботизованою платформи
В
Рис.1.1 Функціональна схема керуючого контролера
Блоки датчиків:
ДЛП1 - лівий датчик перешкоди. Призначений для визначення перешкоди зліва. p align="justify"> ДЛП2 - правий датчик перешкоди. Призначений для визначення перешкоди праворуч. p align="justify"> ДП1 - датчик перешкоди 1. Призначений для визначення перешкоди. p align="justify"> ДП2 - датчик перешкоди 2. Призначений для визначення перешкоди. p align="justify"> Блок клавіатури - клавіатура призначена для управління пристроєм. Натиснута клавіша обробляється мікроконтролером, який виконує необхідні дії. Клавіатура складається з 1 кнопки: В«START/PAUSEВ», Кнопка В«START/PAUSEВ» наводить роботизовану платформу в рух, або зупиняє її. p align="justify"> БУД1 - блок керування двигуном 1.
БУД2 - блок керування двигуном 2.
БУД3 - блок керування двигуном 3
БРС - блок радіо зв'язку. Призначений для ручного управління роботизованою платформою
ФПЗУ - в якій проводитися фіксація передана комп'ютером програми управління платформою, після отримання програми платформа вже в автономному режимі може виконати задані дії.
2. Розробка принципової схеми пристрою
.1 Вибір керуючого контролера
Для вибору контролера я вирішив провести аналіз слід серій мікроконтролерів широко представлених на ринку і використовуються в аналогічних пристроях: AVR, PIC, MK-51.
Перед тим як вибирати контролер я визначиться, яким критеріям має відповідати контролер для нашого пристрою. Основні вимоги до контролера: достатня кількість портів, обсяг пам'яті, проста реалізація, вартість, число таймерів та реалізовані функції, так само бажано вибирати контролер зі знайомою архітектурою та ін
Короткий огляд AVR
AVR-мікроконтроллер фірми Атмел - це 8-розрядні RISC мікроконтролер для вбудованих додатків. Вони привертають увагу найкращим співвідношенням показників швидкодію/енергоспоживання, зручними режимами програмування, доступністю програмно-апаратних засобів підтримки та широкою номенклатурою випускаються кристалів. Мікроконтролери зазвичай поставляються зі стертими вбудованими FLASH і EEPROM блоками пам'яті (вміст всіх осередків = $ FF), готовими до програмування. p align="justify"> Покращена RISC (enhanced RISC) архітектура AVR-мікроконтролерів об'єднує в собі комплекс р...
