вання. Оскільки досліджувана система - мінімально-фазова, зв'язок між показниками якості перехідної функції і видом бажаної ЛАЧХ однозначна.
Форма характеристики в низькочастотної частини (0
.
Середньочастотна частина характеристики з нахилом - 20 дБ / дек має частотний діапазон в межах? н < ? < ? В. Цей діапазон включає частоту зрізу системи
.
Високочастотний частина знаходиться в межах? в < ? < ? і не робить істотного впливу на показники якості системи. Форму бажаної характеристики в високочастотної частини приймаємо такою ж, як і ЛАЧХ незмінної частини в цій же області.
Приймаємо
.
2.3 Синтез коригувального пристрою
ЛАЧХ послідовного коригуючого пристрою (рис. 8) знаходиться як різниця бажаної ЛАЧХ і ЛАЧХ незмінної частини.
Форма ЛАЧХ послідовного коригуючого пристрою за формою збігається з ЛАЧХ ізодромного ланки.
Рис.
Визначаємо передавальну функцію регулятора.
,
де k=171,55 по ЛАЧХ регулятора швидкості; .
2.4 Аналіз якості з реакції на ступеневу керуючий вплив
Виробляємо оцінку якості отриманої системи з використанням моделюючого комплексу Matlab. Отримані показники якості мають наступні значення (рис. 10):
перерегулирование? =32%;
час досягнення максимуму tm=0,13 с;
час перехідного процесу t П=0,32 с.
Показники якості перехідної функції відповідають заданим.
Рис.
3. Дослідження стійкості і якості системи
.1 Визначення запасів стійкості
За частотним характеристикам (рис. 7) оцінюємо запаси стійкості по амплітуді і фазі. Логарифмічна фазова частотна характеристика будується за формулами для типових ланок, на які розбита незмінна частина системи, з урахуванням фазової характеристики регулятора. Запас стійкості по амплітуді DL=11 дБ, по фазі Dj=45,44 °. Запаси стійкості не нижче рекомендованих значень.
3.2 Побудова реакції системи w (t), i (t) на обурююча вплив - ступеневу зміна ic (t)=1 (t)
Якість лінійної системи прийнято оцінювати по виду перехідного процесу. При цьому за стандартний перехідний процес приймають реакцію системи на одиничну ступінчасту функцію. Важливе значення для електроприводів має якість процесів при одиничному обурює впливу i с (t)=1 (t).
Обчислюємо і будуємо (рис. 11) за допомогою моделюючого комплексу реакцію замкнутої системи регулювання швидкості i (t) і w (t) при одиничному обурює впливу. Задає вплив w з (t) при цьому вважаємо рівним нулю.
3.3 Побудова реакції системи w (t), i (t) на типове трапецієподібно задає вплив
Типовим керуючим сигналом в сучасному електроприводі є сигнал...
