задатчика інтенсивності, графік якого у часі являє собою трапецію.
Будуємо графіки i (t) і? (t) при трапецеїдальними законі зміни задає впливу? з (t) з часами розгону, гальмування і роботи на сталій швидкості по 1,5 с і значенням сталої швидкості, рівному 1 (рис. 12). Рівноваги вплив вважаємо рівним нулю.
4. Дослідження точності системи
.1 Обчислення систематичних помилок
Для оцінки точності системи використовується передавальна функція системи помилково G? (P), яка визначається за структурною схемою замкнутої системи:
.
Вираз для помилки при розкладанні в ряд Мак-Лорена, що сходяться при малих значеннях p? 0 (тобто t??), Має вигляд
де c0, c1, c2, ... - коефіцієнти помилок системи регулювання, за якими можна оцінити величину систематичної усталеною помилки при різних вхідних впливах x (t):
Знайдемо коефіцієнти помилок використовуючи формули, що зв'язують їх значення з коефіцієнтами чисельника і знаменника Wж (p).
Методом поділу поліномів чисельника і знаменника знайдемо
Вираз для помилки при розкладанні в ряд Маклорена, що сходиться при малих значеннях (тобто), має вигляд:
Звідки маємо - коефіцієнти помилок системи регулювання, за якими можна оцінити величину систематичної усталеною помилки при різних вхідних впливах:
Сталі помилки при різних впливах
При;
При;
При
4.2 Обчислення оцінок ступеня впливу перешкод
Системи автоматичного управління практично завжди схильні до впливу зовнішніх впливів - перешкод, що може позначатися на їх функціонуванні. Тому при проектуванні систем необхідно оцінювати ступінь впливу перешкоди на роботу системи.
Потрібно оцінити ступінь впливу регулярної перешкоди
,
де aN=0,01; ? N=170 рад / с.
.
Оцінимо вплив перешкоди на замкнуті контури регулювання струму і швидкості, використовуючи наявні логарифмічні частотні характеристики. Для цього знайдемо амплітуду пульсацій струму і швидкості, зумовлені перешкодою.
За бажаної логарифмічної частотної характеристиці:
;
;
Амплітуди пульсацій швидкості, зумовлені перешкодою
a? =? З (170) · aN=0,0277 · 0,01=0,000277.
Для знаходження амплітуди пульсацій струму ai побудуємо ЛАЧХ і ЛФЧХ ланки Д2, передавальна функція якого має вигляд:
;
;
.
Амплітуда пульсації струму:
4.3 Оцінка помилок системи моделюванням
Отримані результати в п. 4.2, 4.3 перевіримо моделюванням. Для цього на вхід системи по черзі подається ступеневу, лінійно наростаюче і параболічне задає вплив (рис. 13, 14, 15).
В результаті встановилися помилки:
при;
при;
при
Для оцінки ступеня впливу перешкод на вхід системи подається перешкода і вимірюються встановилися амплітуди струму і швидкості.
5. Конструктивні розрахунки регулятора швидкості
