омислового робота методом зворотної задачі динаміки по точної математичної моделі.
В результаті отримані структурна схема системи управління триланкову ПР і алгоритм синтезу замкнутого управління на основі еталонних перехідних процесів. Як приклад здійснено синтез системи управління для виготовлення кулачка. Показано, що синтезований закон управління забезпечує необхідну точність переміщення робочого органу, яка по техпроцесу становить 0,1 мм.
1. Характеристика технологічного процесу як об'єкта управління
.1 Аналіз технологічного процесу для лазерного різання
У сучасній промисловості широке застосування знаходять різні механічні методи розділення металів та інших матеріалів, в першу чергу різка ножівковими полотнами, стрічковими пилками, фрезами та ін У виробництві використовуються різноманітні верстати загального та спеціального призначення для розкрою листових, профільних та інших заготовок з різних металів і сплавів. Однак при багатьох достоїнства цього процесу слід зазначити недоліки, пов'язані з низькою продуктивністю, високою вартістю відрізного інструменту, труднощами або неможливістю розкрою матеріалів по складному криволинейному контуру і т.п. [12,14].
У зв'язку з цим виникає виробнича необхідність у розробці та промислове освоєння методів різання сучасних конструкційних матеріалів, що забезпечують високу продуктивність процесу, точність і якість поверхонь різу. До числа таких перспективних процесів поділу матеріалів слід віднести лазерну різку металів, засновану на використанні лазерного променя для реалізації процесів нагріву, плавлення, випаровування, хімічних реакціях горіння і видалення розплаву із зони різу [13].
Класифікуючи методи обробки, можна вказати, що та чи інша операція поділу в лазерної технології може бути віднесена до одного з трьох видів обробки - різанні, свердління або термораскаливанію.
Лазерне різання може здійснюватися як з наскрізним прорізанням матеріалу, так і у вигляді отримання на його поверхні пазів і доріжок.
До лазерного різання можна віднести наступні операції:
обробка діелектричних, кермітних і оксидних плівок для підгонки номіналів резисторів і конденсаторів в мікросхемах, частоти кварцових резонаторів;
отримання малюнків на тонких плівках, нанесених на діелектричні підкладки мікросхем, яке здійснюється як за допомогою прямого випаровування, так і сканування променя за спеціальними мітками;
гравірування та маркування деталей;
власне наскрізна розділова різання матеріалів для отримання деталей готових конфігурацій.
Крім різання можна також здійснювати операцію свердління, а також термораскаливаніе крихких матеріалів.
До свердління отворів відносяться наступні операції:
отримання глухих отворів з метою балансування деяких виробів;
перфорація або прошивка отворів.
Сфокусоване лазерне випромінювання, забезпечуючи, високу концентрацію енергії, дозволяє розділяти практично будь-які метали і сплави незалежно від їх теплофізичних властивостей. При цьому можна отримувати вузькі рези з мінімальною зоною термічного впливу. При лаз...
