ього з метою забезпечення необхідного перебігу процесів в об'єкті або необхідного зміни його стану. Основою управління є переробка інформації про стан об'єкта у відповідності з метою управління.
Об'єкт управління може належати як до неживої природи, зокрема, бути технічним пристроєм (літак, верстат і т. п.), так і до живої природи (колектив людей, тварина і т. п.) . У свою чергу саме управління також може здійснюватися як людиною, (пілот керує літаком), так і технічним пристроєм (літаком управляє автопілот).
Управління, здійснюване без участі людини, називається автоматичним управлінням.
Метою виконання курсової роботи є застосування теоретичних положень теорії управління для структурного синтезу систем управління безперервної дії на задану якість регулювання.
Курсова робота носить прикладний характер і в інженерній практиці може бути використана на етапі аналізу технічного завдання, вироблення вимог до структури САР і параметрів її динамічних ланок для забезпечення стійкості роботи з необхідними показниками якості за швидкодією, точності і перерегулювання .
1. АНАЛІЗ СИСТЕМИ УПРАВЛІННЯ
1.1 Оцінити стійкість системи (при заданих параметрах елементів)
Оцінимо стійкість системи за критеріями стійкості Найквіста.
Критерій стійкості Найквіста
Щоб система в замкнутому стані була стійкою необхідно і достатньо, щоб при зміні? від -? до +? годограф розімкнутої системи W (j?) (АФХ), повертаючись навколо початку координат за годинниковою стрілкою, охопив точку (? 1, j0) стільки разів, скільки коренів у правій півплощині містить знаменник W (j?).
Примітки:
Якщо коренів у правій півплощині немає, то годограф W (j?) не повинен охопити точку (? 1, j0).
Нестійка система в розімкнутому стані може бути стійкою в замкнутому стані. І навпаки.
Годограф W (j?) завжди починається на осі «+1». Але при порядку астатизма рівному r, з причини устремління W (j?) До? (При?? 0), видима частина годографа з'являється тільки в квадранті r, відрахувавши за годинниковою стрілкою.
Полюса передавальної функції.
, 809523809523810
, 594387755102040 + +0,804178585007560 i
, 594387755102040 - +0,804178585007560 i
, 799999999999999
Кількість позитивних полюсів нуль.
З «Малюнок 1» випливає, що число охватов годографом точки (? 1, j0) дорівнює нулю.
Малюнок 1. Годограф Найквіста нескорректированной системи.
Висновок: нескоректована система стійка.
.2 Вибрати необхідне значення коефіцієнта посилення розімкнутої системи по заданій точності системи, яка визначається С0. С0=0
h вх-h0=С0;=1;=K0 / (1 - K0)=1.
Виконати цю умову при заданій структурі системи неможливо т.к К0 прагне до нескінченності.
Щоб вирішити цю задачу необхідно включити в систему інтегруюча ланка, або регулятор на ПІ або ПІД структурі.
В подальших розрахунках будемо використовувати вихідний коефіцієнт підсилення.
.3 Дослідити стійкість замкнутої системи методом логарифмічних частотних характеристик розімкнутої системи (з обр...
