аним коефіцієнтом посилення)
Визначення стійкості по логарифмічним частотним характеристикам.
Щоб замкнута система була стійка, необхідно і достатньо, щоб зсув фази на частоті одиничного посилення розімкнутої системи W (j?) сягав значення? 180 °.
Якщо система умовно стійка, то при модулях великих одиниці, фазовий зсув може досягати значення? 180 ° парне число разів.
Малюнок 2.ЛФЧХ нескорректированной системи.
Висновок: За «Рисунку 2» система стійка, т.к ЛФХ не перетинає осі - 180 градусів, при позитивних значеннях ЛАХ.
2.СИНТЕЗ ЛІНІЙНИХ САУ
.1 Постановка задачі синтезу
За мети управління, дана система є системою стабілізації.
Малюнок 3.Переходний процес нескорректированной замкнутої системи.
=0,833;=1,4;
? =68%;=25,4 c;
За перехідному процесу «Малюнок 3» видно, що система не задовольняє заданим параметрам, і потребує корекції.
.2 Синтез ПІД-регулятора методом Зіглера-Нікольса
Теоретичні відомості.
Емпіричний метод настройки Зіглера-Нікольса. Завдання забезпечення прийнятних динамічних якостей замкнутої системи за допомогою регуляторів, що забезпечують типові лінійні алгоритми управління (П-, ПІ-або ПІД-) стійкими об'єктами, параметри яких точно виміряти не вдається, може вирішуватися іншим методами. Один з них - емпіричний метод налаштування параметрів ПІД-регулятора Зіглера-Нікольса. У цьому випадку результат можна отримати, використовуючи метод замкнутого контуру Зіглера-Нікольса. Метод полягає в наступному:
а) до виходу регулятора або об'єкта підключається самописний потенціометр, а інтегральне і диференціальне впливу регулятора - блокуються (виключаються).
б) потім коефіцієнт пропорційності регулятора Кп поступово збільшують, поки при деякому значенні цього коефіцієнта Кп пред в системі не встановляться стійкі коливання з періодом Т перед. (Див. рис.4)
Малюнок 4
в) далі розраховуються і встановлюються параметри регулятора на основі наступних співвідношень:
Для П-регулятора Кп=0,5 Кп пред;
Для ПІ-регулятора Кп=0,45 Кп пред, Ти=Т перед / 1,2;
Для ПІД-регулятора Кп=0,6 Кп пред, Ти=Т перед / 2, Тд=Т перед / 8.
Виконання роботи.
) Виведемо Систему На кордон стійкості.
Малюнок 5. Структурна Схема система при критичному коефіцієнті передачі.
Малюнок 6. Перехідний процес Системи при критичним коефіцієнті передачі.
) Знайдемо параметри регуляторів.
З (рис 6) Слід, що час коливання Тпред=3,9 с.
ККР=1,378.
Регулятор на «П» структурі нам не підходить т.к він не забезпечує нульову статичну помилку.
Для ПІ-регулятора Кп=0,62; Ти=3,25 с;
Для ПІД-регулятора Кп=0,826; Ти=1,95; Тд=0,4875.
Малюнок 7. Перехідний процес Системи з «ПІ» регуляторо...
