ультаті моделювання в середовищі MatLab:
Малюнок 3-Залежність координати х від часу t
Малюнок 4-Залежність координати y від часу t
Малюнок 5-Залежність координати z від часу t
6. Визначення робочої зони маніпулятора
Перша узагальнена координата є обертальної, значить робоча зона є тілом обертання.
Малюнок 6-Робоча зона маніпулятора
7. Рішення зворотного завдання кінематики
Потрібно вирішити зворотний завдання кінематики при русі схвата по заданой прямої в просторі з урахуванням робочої зони (пряма задана кінцевими точками в просторі з координатами (0,15; - 0,4; 0,55) і ( 0,9; - 0,8; 1,05). Для початку знайдемо рівняння прямої в просторі. Рівняння прямої в просторі по двох точках має вигляд:
Виконаємо підстановку відомих координат:
Виведемо залежність від часу:
X ===
? 1 =-arctg ()
? 1=arctg ()
х=
d 2=- 0.35sin
)
) 4=4=2=- 0.35sin
d2=- 0.35sin
Побудуємо графіки, отримані в результаті моделювання в середовищі MatLab:
Малюнок 7-Залежність координати х від часу t
Малюнок 8-Залежність координати y від часу t
Малюнок 9-Залежність координати z від часу t
Малюнок 10-Залежність узагальненої координати від часу t
Малюнок 11-Залежність узагальненої координати d 2 від часу t
Малюнок 12-Залежність узагальненої координати d 4 від часу t
Малюнок 13-Залежність узагальненої координати? 3 від часу t
Додаток 1
Малюнок 14-Модель Simulink чотириланкового маніпулятора для прямої задачі
Додаток 2
Малюнок 15-Модель Simulink чотириланкового маніпулятора для зворотного завдання
Додаток 3
Висновок: в виконану роботі я визначив параметри маніпулятора за поданням Денавіта-Хартенберга (система координат, параметри ланок і зчленування).
Сформував однорідні матриця перетворень для всіх переходів системи координат.
Вирішив пряму задачу кінематики за заданим значенням приєднаних координат з реалізацією в середовищі SimMechanics.
Визначити робочу зону маніпулятора.
Вирішив зворотний завдання кінематики при русі схвата по заданої прямої в просторі з урахуванням робочої зони.
