та до верстата або від верстата до систем змінних піддонів;
зварювання швів і точкове зварювання;
збірка механічних і електричних деталей;
збірка електронних деталей;
фарбування;
укладання кабелю;
виконання операцій різання з рухом інструменту по складній траєкторії та ін.
Сучасні роботи функціонують на основі принципів зворотного зв'язку, підлеглого управління та ієрархічності системи управління роботом.
Ієрархія системи управління роботом передбачає розподіл системи управління на горизонтальні шари, керуючі загальним поведінкою робота, розрахунком необхідної траєкторії руху маніпулятора, поведінкою окремих його приводів, і шари, які безпосередньо здійснюють управління двигунами приводів.
Підлегле управління служить для побудови системи управління приводом. Якщо необхідно побудувати систему управління приводом по положенню (наприклад, по куту повороту ланки маніпулятора), то система управління замикається зворотним зв'язком по положенню, а всередині системи управління по положенню функціонує система управління по швидкості зі своєю зворотним зв'язком за швидкістю, всередині якої існує контур управління по струму зі своєю зворотним зв'язком.
Сучасний робот оснащений не тільки зворотними зв'язками по положенню, швидкості і прискорень ланок. При захопленні деталей робот повинен знати, чи вдало він захопив деталь. Якщо деталь тендітна або її поверхню має високу ступінь чистоти, будуються складні системи зі зворотним зв'язком по зусиллю, дозволяють роботові схоплювати деталь, не пошкоджуючи її поверхню і не руйнуючи її.
Управління роботом здійснюватися системою управління промисловим підприємством (ERP-системою), согласующими дії робота з готовністю заготовок і верстатів з числовим програмним управлінням до виконання технологічних операцій.
Таким чином, ПР - це автоматична машина, що складається з механізму, інформаційно-вимірювальної, керуючої і виконавчої систем і призначена для виконання механічних дій у виробничому процесі. Маніпулятором промислового робота прийнято називати пристрій, що складається з, приводів і робочого органу (наприклад, захоплень) і призначене для імітації робочих функцій руки людини.
Економічно вигідно використання промислових роботів спільно з іншими засобами автоматизації виробництва (автоматичні лінії, ділянки та комплекси). Застосування автоматичних маніпуляторів - промислових роботів - дозволяє замінити людину, зайнятого фізичною працею. Вони застосовуються в першу чергу для автоматизації зміни деталей та інструменту.
Як показує статистичні дослідження, машинний час обробки на верстатах становить 5-6% загального фонду часу при дрібносерійному виробництві, 7-8% при среднесерийном і до 22% при великосерійному і масовому виробництві. Решту часу витрачається в основному на очікування черги на обробку і є резервом підвищення продуктивності.
Працюючи у складі роботизованого комплексу, ПР виконує наступні операції: завантаження і розвантаження верстата, зміну інструменту, взаємодія з конвеєром, складом заготовок і готової продукції тощо Об'єднуючи в єдиний комплекс завдання автоматизації процесів металообробки та допоміжних операцій, ПР є одним з головних ланок створення сучасного високопродуктивного обладнання нового типу, що працює з мінімальною участю людини.
Для управління роботами використовуються різні пристрої. Для управління роботами з обмеженими маніпуляційними можливостями використовуються циклові пристрої позиційного управління.
У даній роботі пропонується розробити систему керування електроприводами двухзвенного маніпулятора, призначеного для виконання підйомно-транспортної роботи, що виконує операції типу «взяти-перенести-покласти» при обслуговуванні технічного обладнання.
Метою дипломної роботи є розробка системи управління 2-координатного електроприводу для 2-ланок універсального маніпулятора.
Основні параметри 2-ланок універсального маніпулятора наведені в таблиці В1.
Таблиця В1. Вихідні дані
ПараметриОбозначеніе, одиниці ізмереніяЗначеніеГрузопод'емность промислового робота, кг32Частота циклів промислового роботаN, 1/час750Масса 1-го ланки маніпулятора, кг400Масса 2-го ланки маніпулятора, кг165Дліна 1-го ланки маніпулятораl 1, м0,85 Довжина 2-го ланки маніпулятораl 2, м1,28 Заданий переміщення 1-го ланки маніпулятораq З1, рад0,5 Заданий переміщення 2-го ланки маніпулятораq З2, рад0,6 Максимальна швидкість при розгоні і гальмуванні 1-го ланки маніпулятора, рад/c2,0Максімальная швидкість при розгоні і гальмува...
