і дозволяло певною мірою нівелювати недостатню адекватність моделі керуючої системи. Насправді така САУ має опосередковану через ЛПР зв'язок з навколишнім світом, оскільки людина може сприймати, аналізувати і робити висновки, оперуючи будь, в тому числі і неформалізованій інформацією про стан як самої керуючої системи, так і процесів її взаємодії з реальним зовнішнім світом. Однак, при роботі в автоматичному режимі, без участі ЛПР, ця неявна зв'язок втрачається і керуюча система стає повністю автономною. До даного класу відносяться розімкнуті системи (рис.1.1) і замкнуті системи з управлінням по відхиленню (рис.1.2).
Рис.1.1. Разомкнутая автономна система управління
В основному, САУ даного типу вирішували проблеми стійкості і локального оптимального управління, тобто забезпечення відповідності уставки регулятора і виходу ОУ згідно якомусь критерію оптимальності (мінімізації часу перехідного процесу, мінімізації максимального перерегулювання в системі, мінімізації сумарного квадратичного відхилення уставки і виходу ОУ і т.п.).
Рис.1.2. Замкнута автономна САУ
система автоматичний управління інтелектуальний
Розширення кола науково-технічних завдань, що вирішуються методами ТАУ, а також прагнення до повної автоматизації управління технологічними процесами, породило стежать управляючі системи (системи, у яких вектор вихідних змінних відповідає будь-яким, заздалегідь невідомим змінам вектора вхідних змінних ) і системи програмного керування (системи, у яких вектор вхідних змінних, представляє функцію часу, синтезируемую якимсь технічним пристроєм). Джерелом вхідних змінних керуючої системи в цьому випадку було не ЛПР, а технічна схема, технологічний процес, досліджуване фізичне явище, що приймається системою сигнал і т.п., тобто безпосередньо сам навколишній САУ реальний світ. Системи стабілізації також ускладнювалися, набували багаторівневу ієрархічну структуру, внаслідок чого джерелом вектора вхідних змінних в системах стабілізації все частіше ставав не людина, а автоматичний пристрій верхнього рівня. Таким чином, втрачалися можливість опосередкованого отримання та перетворення інформації про реальний світ за рахунок оперативного участі в процесі управління людини - єдиного на той момент «пристрої», здатного сприймати й адекватно реагувати на непередбачувані впливи з боку зовнішнього світу. Даного недоліку автономних систем в деякій мірі були позбавлені розроблені далі формалізовані системи.
Системи другого типу - формалізовані системи, використовують в ході своєї роботи інформацію про зовнішній світ, представлену у вигляді деякого формального опису: детермінованого, стохастичного, логічного і т.п. Таким чином, зовнішній світ для такої системи представляється у вигляді якоїсь наближеною формалізованої моделі. До даного класу відносяться розімкнуті і замкнуті системи стабілізації, стеження і програмного керування з додатковою явною і (або) прихованої корекцією по обуренню (рис.1.3).
Явна корекція увазі наявність датчиків обурення і додаткового коригуючого УУ. Під прихованою корекцією по обуренню слід в даному випадку розуміти синтез УУ з урахуванням формального опису реальних збурень і керуючих систем відповідними моделями (стохастичні САУ, системи оцінювання, інтервальні САУ, робасні САУ, САУ з нестабільними параметрами, інваріантні САУ).
Така САУ вже враховує вплив зовнішнього світу, але ефективність її функціонування буде прямо залежати від близькості формалізованої моделі взаємодії керуючої системи і зовнішнього середовища до реального його станом. Образно кажучи, формалізовані системи бачать все навколишнє в «кривому дзеркалі» кількісного опису явищ, а далеко не всі явища і процеси реального світу можна описати кількісно з достатнім ступенем точності. Тому для реальної оцінки ситуації в зовнішньому світі і прийняття адекватних рішень по колишньому потрібна участь ЛПР в процесі управління. Подальший розвиток ідеї створення управляючих систем, здатних пристосовуватися безпосередньо до реального зовнішнього світу без участі людини привело до побудови інформаційних управляючих систем.
Рис.1.3. Замкнута формалізована САУ (аналогічна разомкнутая САУ не має зворотного зв'язку між ОУ і УУ по вектору Y)
Системи третього типу - інформаційні управляючі системи використовують безпосередню інформацію про зовнішній світ і на основі одержуваних даних автоматично пристосовуються до зміни зовнішніх умов і властивостей ОУ. До даного класу систем відносяться адаптивні САУ: самонастроювальні - з адаптацією шляхом зміни параметрів УУ, самоорганізуються - з адаптацією шляхом зміни структури УУ, самообучающиеся - з параметричної та (або) структурною адаптацією суміщеної з корекцією алгоритмів підстроювання. Як різновид ада...
