ічним ланкою, охоплений ООС, отримуємо ланка (Малюнок 12).
Малюнок 12 - Структурна схема САУ з перетвореннями ланок і
Перетворимо послідовне з'єднання ланок і, отримаємо ланка (Малюнок 13).
Малюнок 13 - Структурна схема САУ з перетвореннями ланок і
У результаті перетворень структурної схеми САУ для розімкнутої системи було отримано ланка.
,
,
,
,
,
,
.
.
.
Перехідний процес представлений на рисунку 14. Даний графік збігається з Малюнком 3, що свідчить про правильності зроблених алгебраїчних перетворень.
Малюнок 14 - Перехідний процес САУ після перетворень
.2 Замкнута система по керуючому впливу
Малюнок 15 - САУ по керуючому впливу
Перетворимо замкнутий контур з динамічним ланкою, охоплений ООС, отримуємо ланка.
.
Для складемо поліном і визначимо параметри розімкнутого ланцюга:
Отримаємо вираз передавальної функції для розімкнутої системи:
Складемо поліном і визначимо параметри розімкнутого ланцюга:
де
Отримаємо вираз передавальної функції для замкнутої системи з управління:
Перехідний процес для замкнутої системи з управління представлений на рисунку 16.
Малюнок 16 - Перехідний процес замкнутої з управління САУ
З представленого на Малюнку 16 процесу можна зробити висновок, що система нестійка.
. 3 Замкнута система по впливу, що обурює
Початкова схема для перетворень представлена ??на Малюнку 17.
Малюнок 17 - САУ з збурюючою дією
Перетворимо схему, представлену на Малюнку 17 для подальших алгебраїчних перетворень. Перенесемо обурення з суматором в початок схеми (Малюнок 18).
Малюнок 18 - САУ з перенесеним сумматором і обуренням
Отримаємо для представленої на Малюнку 18 схеми.
де
,
.
Отримаємо вираз передавальної функції для замкнутої системи по обуренню:
Перехідний процес для замкнутої системи по обуренню представлений на рисунку 19.
Малюнок 19 - Перехідний процес замкнутої по обуренню САУ
З представленого на Малюнку 19 процесу можна зробити висновок, що система нестійка.
2.4 Висновок системи в режим автоколивань
Змінюючи коефіцієнт системи, виводимо систему в режим автоколивань і визначаємо критичний коефіцієнт. Схема представлена ??на Малюнку 20.
Малюнок 20 - Схема САУ з критичним коефіцієнтом
Перехідний процес для критичної системи в режимі автоколивань представлений на рисунку 21.
Малюнок 21 - Схема САУ в режимі автоколивань
Визначимо період автоколивань виходячи з графіка, представленого на рисунку 22.
Малюнок 22 - Визначення періоду автоколивань
Дослідним шляхом визначимо:
3. Отримання графіків перехідного процесу і годографа Найквіста в Matlab
.1 Складемо програму розрахунку в Matlab
% Розрахунок САУ
% Введення даних=1.8;
T=0.2;=0.12;=0.3;=0.4;=0.2;
Kos3=0.06173;=0.9;
% Моделювання ланок
% Підсилювальні ланки
% Усілітель_1=K; d1=1; Wu1=tf (n1, d1)
% Усілітель_2=K; d2=1; Wu2=tf (n2, d2)
% Паралельна зв'язок=Kp; d3=1; Wpar=tf (n3, d3)
% Зворотні зв'язки=Kos1; d4=1; Wos1=tf (n4, d4)
n5=Kos2; d5=1; Wos2=tf (n5, d5)=Kos3; d6=1; Wos3=tf (n6, d6)
% Інтегруюче ланка=1; d7=[T 0]; Wi=tf (n7, d7)
% аперіодичної ланки=K; d8=[T 1]; Wa=tf (n8, d8)
% Інтегро-дифференцирующее ланка=[tau 1]; d9=[T 1]; Wid=tf (n9, d9)
% Коливальне ланка=K; d10=[T ^ 2 2 * T * ksi 1]; Wkol=tf (n10, d10)
% Структурні перетворення
% Послідовне з'єднання Wu1 і Wu2=Wu1 * Wu2
% Паралельне з'єднання Wpar і Wa=Wa + Wpar
% Послідовне з'єднання W2 і Wid=W2 * Wid
% Послідовне з'єднання W1 і W3=W1 * W3
% Пребразуем замкнутий контур ООС Wos2=feedback (W4, Wos2)
% Послідовне з'єднання W5 і Wi=W5 * Wi
% Пребразуем замкнутий контур ООС Wos3=feedback (W6, Wos3)
% Послідовне з'єднання W7 і Wkol_1=W7 * Wkol
% Послідовно з'єднання Wraz_1 і Wos1_upr=Wraz_1 * Wos1
% Перетворимо замкнутий контур ООС Wraz_upr
Wzam_upr=feedback (Wraz_upr, 1)
% Перехідний процес по управлінню=[0: 0.01: 10]; [y, t]=step (Wzam_upr, t); plot (t, y); grid
% Передавальна функція по обуренню=1/W7
% Передавальна функція...
