замкнутої системи по обуренню
Wzam_voz=Wzam_upr * Wx * 10_voz=minreal (Wzam_voz)
% Перехідний процес по обуренню=[0: 0.01: 10]; [y, t]=step (Wzam_voz, t); plot (t, y); grid
% Годограф Найквіста (Wraz_upr)
% Характеристика Боде (Wraz_upr)
.2 Графік перехідного процесу замкнутої з управління системи
Графік перехідного процесу замкнутої з управління системи представлений на рисунку 23.
Малюнок 23 - Перехідний процес замкнутої з управління САУ
3.3 Графік перехідного процесу замкнутої по обуренню системи
Графік перехідного процесу замкнутої по обуренню системи представлений на рисунку 24.
Малюнок 24 - Перехідний процес замкнутої по обуренню САУ
.4 АФЧХ (годограф Найквіста) розімкнутої системи
АФЧХ (годограф Найквіста) розімкнутої системи представлений на рисунку 25.
Малюнок 25 - АФЧХ розімкнутої САУ
З представленої АФЧХ (Малюнку 25) можна зробити висновок, що система нестійка, тому годограф Найквіста замкнутої системи при зміні частоти охоплює точку з координатами (- 1, j=0).
.5 ЛАЧХ (характеристика Боде) розімкнутої системи
ЛАЧХ (характеристика Боде) розімкнутої системи представлена ??на Малюнку 26.
Малюнок 26 - ЛАЧХ розімкнутої САУ
З представленої ЛАЧХ (Малюнок 26) можна зробити висновок, що система нестійка, тому щak=4,78 рад/с менше щsreza=7,07 рад/с (щak lt; щsreza).
.6 Розрахунок системи в режимі автоколивань
Побудова перехідного режиму, ЛАЧХ і АФЧХ.
Програма розрахунку в Matlab:
% Розрахунок режиму автоколивань
Kkr=0.26361_kr=Kkr * Wraz_upr
% Перехідний процес в замкнутій критичної системі
Wzam_kr=feedback(Wraz_kr,1)=[0:0.01:50];[y,t]=step(Wzam_kr,t);plot(t,y);grid(Wraz_kr)(Wraz_kr)
Перехідний процес критичної системи представлений на рисунку 27.
Малюнок 27 - Перехідний процес системи в режимі автоколивань
АФЧХ критичної системи представлений на рисунку 28.
Годограф Найквіста в режимі автоколивань проходить через точку з координатами (- 1; j=0).
Малюнок 28 - Годограф Найквіста системи в режимі автоколивань
ЛАЧХ критичної системи представлений на рисунку 29.
Малюнок 29 - Характеристика Боде системи в режимі автоколивань
Визначимо фактичний період автоколивань виходячи їх ЛАЧХ представленої на Малюнку 29.
щ ak=4,78 рад/с,
.
.7 Повна програма розрахунку в Matlab і всі отримані результати представлені в Додатку А.
4. Розрахунок параметрів регуляторів (П, ПІ, ПІД), що забезпечують задані показники якості системи
.1 Розрахунок і настройку регуляторів
Розрахунок і настройку регуляторів проведемо на підставі формул наведених у таблиці 2.
Таблиці 2 - Формули для розрахунку і налаштування регуляторів
Тип регулятораКоеффіціентиC0C1C2П --ПІ -під
. 2 Налаштування П-регулятора
Схема САУ з П-регулятором представлена ??на Малюнку 30.
Малюнок 30 - П-регулятор у схемі САУ
Малюнок 31 - Перехідний процес по керуючому впливу з П-регулятором
Проведемо якісний аналіз процесу представленого на Малюнку 31:
а) Показник колебательности: - виконується (трубка допуску 5%).
б) Швидкодія:, - виконується.
в) Перерегулювання з управління:
- виконується.
На підставі вищезгаданого можна зробити висновок, що П-регулятор підходить для вихідної САУ.
Отримаємо перехідний процес по впливу, що обурює з П-регулятором (Малюнок 32).
Проведемо якісний аналіз процесу представленого на Малюнку 32:
Малюнок 32 - Перехідний процес по впливу, що обурює з П-регулятором
Перерегулювання по обуренню:
- виконується.
.
На підставі вищезгаданого можна зробити висновок, що П-регулятор повністю підходить для вихідної САУ.
Малюнок 33 - АФЧХ скоригованої системи в Simulink
Малюнок 34 - ЛАЧХ скоригованої системи Simulink
. 3 Використовуючи Matlab отримаємо графіки перехідних процесів скоригованої системи та якісні показники перехідного процесу
Малюнок 35 - Перехідний процес скоригованої системи в Matlab з управління
Мал...
