ї.
. Замість стрибка завдання використовуємо ЗБР при відпрацюванні ХЗД ПІД-регулятором. p align="justify"> 6. Визначення перехідних процесів САР при основних впливах з порівнянням ПІ-і ПІД-алгоритмів регулювання
Розглядаючи отримані графіки перехідних процесів САР з використання ПІ-і ПІД-регуляторів, можна сказати, що:
. Обидва регулятора не мають статичної помилки регулювання (рис.6.1. та рис.6.2.).
2. У ПІ-регулятора величина перерегулювання становить близько 4,3%, в порівнянні з ПІД-регулятором, у якого її немає, тобто ПІ-регулятор має коливання в перехідному процесі (ПІ рис.6.1. І ПІД рис.6.2.).
. При відпрацюванні внутрішнього обурення f1 (ПІ ріс.6.4. і ПІД рис.6.5.) видно, що ПІД-регулятор має менше абсолютне значення помилки регулювання, порівняно з ПІ-регулятором на 2%.
. При відпрацюванні крайнього зовнішнього збурення f2 (ПІ рис.6.6. і ПІД рис.6.7.) у ПІД-регулятора значення величини максимальної динамічної помилки регулювання менше, ніж у ПІ-регулятора на 2%.
. Видно, що у ПІД-регулятора швидкість зміни регулюючого параметра більше (нахил прямої, ПІ рис.6.1. і ПІД рис.6.2.), ніж у ПІ- регулятора, і, відповідно, повний час регулювання менше на 50 секунд.
В
Рис.6.1. Відпрацювання ХЗД ПІ - регулятором
В
Рис.6.2. Відпрацювання ХЗД ПІД - регулятором
В
рис.6.3. Відпрацювання ХЗД ПІД - регулятором з ЗБР
В
ріс.6.4. Відпрацювання F1 ПІ - регулятором
В
рис.6.5. Відпрацювання F1 ПІД - регулятором
В
рис.6.6. Відпрацювання F2 ПІ - регулятором
В
рис.6.7. Відпрацювання F2 ПІД - регулятором
7. Зведена таблиця прямих показників якості
Показники качестваПІ-регуляторПІД-регуляторСтатіческая ошібка00Перерегулірованіе4, 90 (4,3 *) Внутрішнє обурення f1Абсолютное значення помилки регулірованія0, 0217 0,006290,0217 0,00 426Крайнее зовнішнє обурення f2Максімальная динамічна ошібка4, 13,9 Повний час регулювання при нечутливості регулятора 2% 250200Полное час регулірованія800580 (340 *) * - ПІД - регулятор з ЗБР
Висновки з обгрунтуванням оптимального налаштування САР
Вище були розглянуті 2 регулятора: ПІ і ПІД. Кожен з них має свої недоліки і достоїнства:
ПІ-регулятор:
Г? він ставиться до астатическим регуляторам, які в законі регулювання ...
