им способом
Такий спосіб працює таким чином. За координатами пункту відходу А і приходу В вручну або в пристрої формування заданого алгоритму управління розраховують курс, виправивши його поправками компаса. Заданий і фактичний курс надходять на засоби управління. Потім автоматично або вручну підтримують (регулюють) його величину. Для цього інформація від пристрою вказівки курсу, по внутрішньому контуру, надходить на засоби управління. У них він порівнюється з заданим і виробляється сигнал неузгодженості, за величиною якого, керуючий вплив призводить об'єкт управління на заданий курс.
При курсовому по відхиленню способі (малюнок 2.10) курс судна змінюється щоразу, коли проводиться визначення місця і встановлюється, що відбулося зміщення стосовно запланованої траєкторії, і чим частіше визначається місце, тим точніше судно вийде в намічені?? Ю точку.
Зазвичай при розгляді процесу маневрування використовується нерухома геоцентрична систему координат, пов'язана з Землею. При цьому рух судна розглядають щодо плоскою і нерухомої Землі.
Рис. 2.10 Схема руху при курсовому по відхиленню способі управління
Такий спосіб працює таким чином. За координатами пункту відходу А і приходу В вручну або автоматично в системі планування маневрів розробляється заданий алгоритм функціонування системи маневрування, розраховується курс, виправивши його поправками компаса, і визначивши задані координати лінії шляху. Заданий курс надходить на засоби управління і надалі система управління маневрами працює по внутрішньому контуру. Заданий і фактичне становище надходить по зовнішньому контуру на пристрій порівняння.
При визначенні місця по зовнішньому контуру відхилення від лінії заданого шляху надходить в систему планування маневрів, де визначається нове значення курсу. Після цього інформація від пристрою вказівки курсу, по внутрішньому контуру, надходить на засоби управління, де регулюється нове значення курсу. Керуючий вплив призводить об'єкт управління на новий заданий курс.
Рис. 2.11 Функціональна схема управління курсовим по відхиленню способом
При появі м'яких обмежень система оцінює ситуацію зближення і виробляє нове значення заданого алгоритму функціонування, включаючи зміна напрямку і швидкості руху.
При курсовому по обуренню способі управління (малюнок 2.12) курс судна призначається з урахуванням впливу зовнішніх збурень. Відхилення від наміченого шляху виникає за рахунок неточного знання кутів зносу від дії зовнішніх факторів і поправок приладів вказівки курсу.
Рис. 2.12 Схема руху при курсовому по обуренню способі управління
Структура системи управління маневруванням курсовим по обуренню способом має вигляд, наведений на малюнку 2.13.
Рис. 2.13 Функціональна схема управління курсовим по обуренню способом
Такий спосіб працює таким чином. За координатами пункту відходу А і приходу В вручну або автоматично в пристрої розрахунку поправок і курсу розробляється заданий алгоритм функціонування системи маневрування.
Для цього визначають істинний курс з пункту відходу в пункт приходу (або з попередньої шляхової точки ...
