ign="justify"> Обмеження другого роду на величину керуючих впливів відомі апріорі і вони не впливають на заданий алгоритм управління процесом маневрування, а тільки визначають час його протікання.
Якщо зазначені імовірнісні характеристики заздалегідь задані, то вони дозволяють визначити в явній формі критерій оптимальності та обмеження у вигляді умовних математичних сподівань.
Детерминированное управління можна розглядати як окремий випадок стохастичного, щільність розподілу параметрів якого представляє собою імпульсну функцію Дірака. Обсяг апріорної інформації для детермінованого управління, зазвичай більше, ніж для стохастичного, оскільки для них щільність розподілу заздалегідь відома, тоді як для стохастичних процесів її потрібно визначити.
Для визначення функціональних зв'язків розглянемо узагальнену структурну схему системи гарантованого безпечного маневрування, наведену на малюнку 2.7.
Для планування процесу маневрування необхідно уточнити вибір керуючих впливів. При розгляді питань маневрування вводять дві градації - сильне і слабке керуючий вплив. При виборі режиму роботи головної силової установки до сильних керуючим впливам віднесемо повний і середній передній, задній повний, а для керма - кут перекладки більше 15 °. До слабких керуючим впливам ставляться малий і самий малий передній хід, малий і середній задній хід, а для керма - кут перекладки менше 15 °.
Вибір керуючих впливів при плануванні маневрів і їх практичному виконанні необхідно проводити з урахуванням того, що необхідний їх резерв на випадок, якщо запланований маневр виявиться невдалим, або виникне непередбачена ситуація і потрібно коректування руху.
Рис. 2.7 Узагальнена структурна схема системи управління
З цієї причини при плануванні необхідно вибирати тільки слабкі управляючі дії. Це сприятливо позначається на маневруванні судна, оскільки зменшує дефіцит часу і напруженість у роботі капітана.
Графічна схема руху складається з планованої траєкторії в масштабі з нанесеними на ньому точками, в яких необхідно міняти курс і / або швидкість судна.
Для полегшення планування маневрів і більш детального розбору дій капітана при її виконанні весь процес розбивають на етапи, відповідно до цілей, які досягаються на кожному з них, і призначуваними керуючими впливами.
При виконанні маневрування можуть бути використані чотири фундаментальних принципи управління - курсової, курсової по відхиленню, курсової по обуренню і курсової комбінований.
При курсовому способі (малюнок 2.8) судно управляється за компасом, без урахування зовнішніх збурень та обставин плавання, рух судна не коригується.
Рис. 2.8 Схема руху при курсовому способі управління рухом
При такому способі відхилення від наміченого шляху відбувається за рахунок дії як зовнішніх, так і внутрішніх факторів максимально, планова траєкторія не враховується. Судно ніколи не прийде в пункт призначення. Однак він часто використовується на відрізках шляху між обсерваціями.
Структура системи управління рухом буде мати вигляд, наведений на малюнку 2.9.
Рис. 2.9 Функціональна схема управління курсов...
