нування.
В векторно-матричному вигляді система рівнянь (4.6) записується:
(4.7)
Отримана система рівнянь, що описує об'єкт управління в просторі станів, має дев'ятий порядок. Система володіє істотними нелинейностями, які поряд з великою розмірністю ускладнюють синтез. У наступному розділі пропонується метод дозволяє синтезувати дискретно-безперервну систему управління без необхідності спрощення математичної моделі, що збільшує точність позиціонування ПР робочого органу.
5. Аналіз методів синтезу систем управління
5.1 Загальна характеристика методів синтезу САУ по їх еталонним ММ
Як показано в [22], основою вихідної інформації для синтезу замкнутої системи управління є дві математичних моделі (ММ):
ММ незмінної частини проектованої системи, обумовлена ??конструктивними і технологічними властивостями об'єкта управління;
ММ критеріальною стратегії синтезу, формована на основі технологічних, технічних та інших вимог.
З іншого боку, якісний результат синтезу буде залежати від обраного в підсумку ЗУ. Дійсно, структура математичного взаємодії моделей автоматичної системи, проілюстрована на малюнку 5.1, показує, що ММ, що відображає технологічні властивості, формується з двох компонентів:
Малюнок 5.1 Структура формування ММ САУ
У результаті спільного рішення цих ММ формується динамічна модель всієї системи. Таке пряме рішення математичної задачі згортання ММ з отриманням результуючої моделі є завданням аналізу. При здійсненні ж синтезу системи вирішується, фактично, зворотна задача, пов'язана з виділенням ММ керуючого пристрою (тобто закону управління) з моделі проектованої системи при відомому математичному описі об'єкта. Очевидно, що при заданому і незмінному ОУ структуру САУ в цілому буде задавати тільки пристрій керування.
Таким чином, з усього різноманіття завдань, що вирішуються при проектуванні САУ, виділена задача синтезу керуючого пристрою, під яким розумієся проектування його на рівні математичної моделі. При цьому вихідною інформацією для синтезу є математична модель об'єкта, мета управління і показники його якості, обумовлені автоматизируемой технологією. Кінцевим результатом процесу синтезу вважається математична модель керуючого пристрою, тобто закон управління, що задає остаточні динамічні властивості системи. Проміжним же результатом процесу синтезу може бути, наприклад, бажана математична модель САУ, задана або в критеріальною, або в динамічній формах.
5.2. Критеріальна стратегія синтезу
Завдання синтезу системи автоматичного управління полягає у виборі такої її структури, параметрів, характеристик і способів їх реалізації, які при заданих обмеженнях найкращим чином задовольняють вимогам, що пред'являються до системи.
У процесі синтезу враховують комплекс вимог, як правило, сформульованих в технічному завданні. Ці вимоги можна об'єднати в деякі основні групи [20].
До першої групи належать вимоги, пов'язані зі статичними і динамічними властивостями автоматичної системи. Вичерпної характеристикою цих властивостей могло б бути значення помилки системи в кожен мом...
