гувальні зворотні зв'язки діляться на жорсткі і гнучкі. Жорстка зворотній зв'язок діє на систему в перехідному і усталеному режимах, тобто W Жос (0)? 0, і реалізується вона безінерційним (W Жос = К ос ) або інерційним [W Жос (p) = К < span align = "justify"> ос /(T oc p + 1)] ланками.
Гнучка зворотній зв'язок діє лише в перехідних режимах. Реалізується вона дифференцирующим [W держ (р) = К ос р] або інерційно-дифференцирующим ланкою [W держ (p) = К < span align = "justify"> ос р/(T oc p + 1)]. При охопленні інтегруючого ланки [W ? (p) = K/p] негативною жорсткою зворотним зв'язком (W < span align = "justify"> Жос = К ос ) отримаємо:
W (p) = K/(p + K? Koc) = K1/(T1p + 1), (16)
де К 1 = 1/К ос : Т 1 = 1/К? До ос .
Таким чином, під дією жорсткої зворотного зв'язку втрачається інтегруюча властивість ланки і воно перетворюється на апериодическое з коефіцієнтом посилення, який повністю визначається тільки зворотним зв'язком. Постійна часу Т 1 мала при великому коефіцієнті посилення ланки К.
При охопленні інерційного інтегруючого ланки гнучкою зворотним зв'язком:
W (p) = K/[p? (Tp + 1); W oc (p) = K oc ? p;
W НХР (р) = K/[p? (Tp + 1 + K? K oc )] = K 1 /[p? (T 1 p + 1), (17)
де K 1 = К/(1 + К? До ос ); Т1 = Т/(1 + К? До ос ).
Тобто в цьому випадку зберігається той же тип інтегруючого ланки, але із зменшеною інерційністю.
ЗАВДАННЯ НА КОНТРОЛЬНУ РОБОТУ
Задача 1. Розрахунок динамічних характеристик лінійних САУ
Визначити вагову функцію g ( t ) і перехідну функцію h ( t ) лінійної САУ, що складається з послідовного з'єднання аперіодичного і ідеального інтегруючого ланок, за заданими в табл. 1 параметрах її передавальної функції у відповідності з останніми двома цифрами навчального шифру:
, де р - оператор Лапласа.
Скласти таблицю розрахункових значень шуканих тимчасових характеристик і побудувати їх графіки для тимчасового інтервалу: t = 0 - 5 T з кроком дискретизації, рівним 0,5 Т . Масштаб по осі ординат студентом вибирається самостійно, виходячи з того, що висота графіка повинна бути не менше 8-10 см.
Таблиця 1
Номер варіанта1234567890последняя цифра шифру До 5 10 8 6 4 3 2 1 7 9предпоследняя цифра шифру Т 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
Приклад . В якості прикладу розглянемо САУ, передавальна функція якої має такий вигляд:
.
Відомо, що зображення ваговій функції
