их параметров7 000,00 Витрати на проектування1 000,004,00 Витрати на разработку6 000,00 Додавання в модель інформаціі6 000,00 Витрати на проектування1 000,001,00 Витрати на разработку5 000,00
Розрахунок вартості робіт виконаний в середовищі BPWin 4.1. із застосуванням вартісного аналізу ABC. Повна вартість системи наведена в таблиці 2.6.
Таблиця 2.6
Розрахунок повної вартості системи
Найменування статті затратСтоімость, руб.Стоімость оборудованія7000Стоімость проектування сістеми6000Стоімость реалізації сістеми47000Ітого60000
2.4 Розробка системи технічного зору для орієнтації мобільного робота в кімнаті
Розробка програмного забезпечення СТЗО МР проводиться в середовищі технічних обчислень MATLAB 7.4.0.287 (R2007a). Додатково використовуються модулі Image Processing Toolbox, Image Acquisition Toolbox і вбудована програма для розробки GUIDE додатків. Запуск середовища здійснюється «Пуск? Всі програми? MATLAB? R2007a? MATLAB R2007a» (рис. 2.6).
Рис. 2.7 середу технічних обчислень MATLAB
Для запуску GUIDE потрібно натиснути на однойменну кнопку в списку кнопок, розташованих під головним меню, в результаті чого буде відкрито «GUIDE Quick Start».
Рис. 2.8 Вікно створення та відкриття проекту
Перший раз потрібно вибрати «Create New GUI» для відкриття редактора форми програми (рис. 2.9). Розробка програми починається з створення головного меню, яке буде складатися з операцій, згрупованих у пункти: камера, нижній рівень, середній рівень, верхній рівень та моделювання. Створення всіх цих пунктів однотипно, тому надалі буде продемонстрована розробка тільки групи операцій «Камера».
Рис. 2.9 Редактор форми програми
Розробка програми починається з створення і редагування головного меню програми. Для цього запускаємо «Menu Editor» (рис. 2.10).
Рис. 2.10 Редактор меню «Menu Editor»
Для створення пунктів меню використовується команда «New Menu» (рис. 2.11)
Рис. 2.11 Редактор меню «Menu Editor»
Тут потрібно ввести: назва пункту меню в Label, ім'я змінної в модулі в Tag і натиснути на кнопку View (рис .2.11).
Рис. 2.12 Створення підпунктів меню для пункту «Камера»
У створенні вже підпунктів використовується інша кнопка - «New Menu Item» (рис. 2.12). Для кожного створюваного підпункту вище описані дії повторюються в зазначеному порядку. У результаті створення пункту меню «Камера» в Menu Editor була отримана наступна структура (рис. 2.13).
Рис. 2.13 Структура пункту меню «Камера»
У модулі stzomr.m цих пунктів меню обслуговують наступні обробники подій (табл. 2.7).
Таблиця 2.7
Частковий лістингу з модуля stzomr.m.
% -------------------------------------------------------------------- function allcam_Callback (hObject, eventdata, handles) global Selection% hObject handle to allcam (see GCBO)% eventdata reserved - to be defined...
