Реферат Математична модель у просторі станів лінійного стаціонарного об'єкта управління

 В 

figure (51);

plot (time_X, X (2, :), time_X, X22, 'LineWidth', 2)

title ('x_2 (t)');

xlabel ('t')

hl = legend ('x_2 (t) - З змін. коеф. ',' x_2 (t) - з пост. коеф. ');

set (hl, 'FontName', 'Courier');

grid on

В 

figure (61);

plot (time_X, X (3, :), time_X, X23, 'LineWidth', 2)

title ('x_3 (t)');

xlabel ('t')

hl = legend ('x_3 (t) - З змін. коеф. ',' x_3 (t) - з пост. коеф. ');

set (hl, 'FontName', 'Courier');

grid on

В 

figure (71);

plot (time_X, X (4, :), time_X, X24, 'LineWidth', 2)

title ('x_4 (t)');

xlabel ('t')

hl = legend ('x_4 (t) - З змін. коеф. ',' x_4 (t) - з пост. коеф. ');

set (hl, 'FontName', 'Courier');

grid on

В 

figure (81);

plot (time_X, X (5, :), time_X, X25, 'LineWidth', 2)

title ('x_5 (t)');

xlabel ('t')

hl = legend ('x_5 (t) - З змін. коеф. ',' x_5 (t) - з пост. коеф. ');

set (hl, 'FontName', 'Courier');

grid on

AKOR_stabilizaciya_pri_vozmusheniyah.m

clc

clear all

close all

warning off

poryadok = 5;

% -------------------------------------------------- ----------------------%

b_0 = 5;

b_1 = 9;

% Укорочена система даного об'єкта

a_5 = 0.1153;

a_4 = 1.78;

a_3 = 3.92;

a_2 = 14.42;

a_1 = 8.583;

a_0 = 0;

% -------------------------------------------------- ----------------------%

% Приведення системи

b0 = b_0/a_5;

b1 = b_1/a_5;

В 

a5 = a_5/a_5;

a4 = a_4/a_5;

a3 = a_3/a_5;

a2 = a_2/a_5;

a1 = a_1/a_5;

a0 = a_0/a_5;

% -------------------------------------------------- ----------------------%

% -------------------------------------------------- ----------------------%

% Подання системи в просторі станів

A = [0 1 0 0 0;

0 0 1 0 0;

0 0 0 1 0

0 0 0 0 1;

-a0-a1-a2-a3-a4];

B = [0, 0, 0, 0, 1];

C = [b0 b1 0 0 0];

% Початкові умови

X_0 = [10, 0, 6; 4; 8];

Time = 1;

h = 0.01;

% -------------------------------------------------- ----------------------%

tic

% -------------------------------------------------- ----------------------%

% Отримання max значень з файлу

load Sostoyaniya X_max U_max

% -------------------------------------------------- ----------------------%

% Знаходження елементів матриць Q і R

r (1) = 100;

q (1) = 1/p...