об'єктах, т.е . до об'єктів з самовирівнюванням.
Вимоги до якості перехідного процесу:
R д = 0,45 - динамічний коефіцієнт регулювання;
? = 20% - перерегулювання;
t p = 4T o < span align = "justify"> - час регулювання.
Під вибором регулятора розуміється вибір закону регулювання.
Закон регулювання вибирають таким чином:
1. Тип регулятора вибирають по відношенню запізнювання до постійної часу об'єкту:
Т про = 15,? про = 5.
? про /Т про < span align = "justify"> = 5/15 = 0,3
2. За заданим вимогам до якості перехідного процесу вибираємо вид типового перехідного процесу, що задовольняє цим вимогам. У даному випадку це процес з 20%-ним перерегулюванням, при якому допускається деяке перерегулювання, що дозволяє знизити максимальну динамічне відхилення. Час першого напівперіоду коливань мінімально і коливальність ? = 0,95-0,85.
3. Виробляємо попередній вибір закону регулювання, керуючись наступним:
1) ПІ-регулятор застосовується для автоматизації будь-яких об'єктів;
) ПІ-регулятор забезпечує регулювання без статичної помилки;
) ПІ-регулятор значно зменшує максимальне динамічне відхилення регульованої величини.
4. Уточнений вибір закону регулювання виробляємо, використовуючи графічні залежності В«R д -? про /Т про В». Обраний закон забезпечує необхідний динамічний коефіцієнт регулювання R д = 0,45 при ? про /Т про = 0,3 і далі проводиться перевірка цього закону на час регулювання по номограммамВ« t p /? o -? o / T o В». t p ...
