/? o = 12. Обраний закон забезпечує необхідний час регулювання t p , отже, остаточно вибираємо ПІ-закон регулювання.
Розрахунок величин настроювальних параметрів регулятора виробляємо розрахунковим способом, основним на представленні об'єкта управління інерційною ланкою першого порядку з запізненням:
В
Для цього методу розроблена номограми і формули для кожного закону регулювання і кожного типового перехідного процесу. Для ПІ-регулятора (процес з 20%-ним перерегулюванням) використовуємо формули 5.2.1. і 5.2.2.
(5.2.1)
(5.2.2)
Перевірка за номограмами розрахункових значень параметрів настроювання підтвердила їх ідентичність.
Встановивши ці розраховані значення параметрів регулятора, знімаємо перехідну характеристику (рис.5.1) по каналу «».
Як видно з рис. 5.2 величина перерегулювання в перехідному процесі не відповідає 20%. Це пов'язано з тим, що параметри настройки регулятора визначалися за апроксимованої перехідній характеристиці об'єкта, відповідної статичному ланці першого порядку з запізненням. br/>В
Рис. 5.1 До зняття розгінної характеристики по каналу «»
В
Рис. 5.2 Розгінна характеристика по каналу «» за збуренням
В
Рис. 5.3 До зняття розгінної характеристики по каналу «» з оптимальними настроювальними параметрами
Знайдемо оптимальні параметри настройки регулятора, що забезпечують необхідний характер перехідного процесу методом цифрового моделювання.
Оптимальні параметри настройки регулятора:
k р1 = 1,4; T и1 = 8,8 c.
В
Рис. 5.4 Розгінна характеристика по каналу «» за збуренням з оптимальними настроювальними параметрами
Далі знімаємо розгінну характеристику по каналу В«З1 - Q cu В» із стабілізуючим регулятором (рис. 5.5).
В
Рис. 5.5 До зняття розгінної характеристики по каналу В«З1 - Q cu В» із стабілізуючим регулятором
В
Рис. 5.6 Розгінна характеристика об'єкта по каналу В«З1 - Q cu В» із стабілізуючим регулятором
Аппроксимируя динамічну характеристику, отримуємо наступний результат: До зі = 0,00095, Т зі = 30000С, ? зі
