> допустимий струм навантаження - 600mA (на кожен канал);
піковий (максимальний) струм на виході - 1,2A (на кожен канал);
логічний 0 вхідної напруги - до 1,5V;
логічна 1 вхідної напруги - 2,3 ... 7V.
Стабілізатор напруги LM7805
Характеристики LM7805:
корпус: TO - 220-3;
робоча температура: - 40 ° C ~ 125 ° C;
струм вихідний: 1A;
напруга - падіння (Typ.): 2V @ 1A;
напруга вхідний: до 35V;
напруга вихідна: 5V.
Електродвигун DC 9V EG - 530YD - 9B
Характеристики EG - 530YD - 9B:
діапазон напруги: 6.3 ~ 11.7 В;
номінальна напруга: 9 В;
струм: 0.98 А;
швидкість обертання: 4000 об/хв;
крутний момент: 50 г/см;
вихідна потужність: 0.78 Вт;
ККД: 60%.
. Пристрій і принцип дії робота
Робот має 6 светодатчіков складаються з фототранзисторів VT1-VT6 (Рис 4.1.1). Вони розташовані по периметру робота, що дає область визначення світла на 360 градусів. На малюнку 5.1 лініями вказані області визначення джерела світла для кожного датчика. Светодатчікі 1 і 2 визначають джерело світла, що знаходиться спереду робота, перегородка між ними використовується, щоб звузити ту область знаходження джерела світла, при якій робот поїде прямо.
Рис. 5.1 Структура робота і області дії фотодатчиків
Для пересування робот використовує два колеса, які приводяться в дію електродвигунами M1 і M2 (Рис 4.1.1). Вся електроніка і джерела живлення робота розташовані в його корпусі.
Принцип роботи робота наступний: якщо світло падає на:
датчик 1 - робот повертає вліво, обертаючи ліве колесо вперед;
датчик 2 - робот повертає вправо, обертаючи праве колесо вперед;
датчики 1 і 2 - робот їде вперед, обертаються обидва колеса вперед;
датчики 3 і (або) 4 - робот розгортається проти годинникової стрілки, праве колесо обертається вперед, ліве назад;
датчики 5 і (або) 6 - робот розгортається по годинникової стрілки, ліве колесо обертається вперед, праве тому.
На основі таких принципів робот управляється джерелом світла. Наприклад, якщо джерело світла буде ліворуч від робота, то він повернеться в його бік і поїде прямо до нього. Якщо раптом будуть висвітлені всі датчики, то робот буде рухатися вперед, а якщо світла зовсім не буде, то робот буде стояти на місці.
. Опис програми
Програма управляє роботом наступним чином: зчитуються дані з порту P3, на який надходять сигнали з датчиків світла, ці дані аналізуються, і потім посилаються сигнали управління двигунами в порт P1, до якого підключений драйвер двигунів.
У таблиці 1 вказано які значення програма посилає в порт P1 в залежності від даних з порту P3 і які дії при цьому виконає робот. 1 - це сигнал високого рівня, 0 - сигнал низького рівня, х - будь-яке значення (1 або 0). Т.к. входи мікроконтролера P3.6 і P3.7 не використовуються то програма не враховує з них значення, виходи P1.0 - P1.3 також не використовуються, тому на них надсилаються значення 0.
Таблиця 1
Порт P3Порт P1Двіженіе роботаxx000000b00000000bстопxxxxxx11b01010000bвперёдхxxxxх10b01000000bповорот влевоxxxxxx01b00010000bповорот вправоxxxx0100b xxxx1000b xxxx1100b 00110000bвращеніе проти годинникової стрелкіxx010000b xx100000b xx110000b 11000000bВращеніе по годинникової стрілки
При запуску програми спочатку йде настройка мікроконтролера на потрібний режим, далі в регістр P1 надсилається константа 00000000b, щоб робот спочатку стояв на місці, потім записуються всі 6 констант для керування двигунами в регістри R0-R5. Потім починається цикл, в якому надсилається константа з регістрів R0-R5 в регістр P1. Значення константи
вибирається залежно від значення даних з регістра P3 згідно таблиці 1. Програма визначає дані з регістра P3 на кожному циклі.
Весь алгоритм роботи програми вказаний в блок-схемі на малюнку 6.1.
Рис. 6.1 Блок-схема програми
Висновок
У процесі виконання даного курсового проекту була розроблена принципова схема і програмне забезпечення для робота, керован...
