01
Т 02 Т 03 /8k 0 Т 01 2 Т 03
4Т 01
Т 02 Т 02
Т 02
4Т 01
Виходячи з умов передавальної функції
1.
. (3 рядок таблиці)
Вибираємо коефіцієнти, і:
(постійна часу інтегрування);
(постійна часу диференціювання).
Запишемо передавальну функцію ПІД-регулятора:
Визначимо передавальну функцію замкнутого контуру
Встановлена ??помилка. ПІД-регулятор, налаштований за критерієм мінімум інтеграла від зваженого модуля помилки (ІВМО)
Регулятор, налаштований за критерієм СО
. Порівняльна таблиця
Таблиця 2. Порівняльна таблиця
Показники качестваt пп, з?,% e (?),% Вихідна сістема0.5291Регулятор за критерієм ІВМО0Регулятор ІВМО з попереднім фільтром0Регулятор С0
Після введення регуляторів зникає помилка в сталому режимі.
Список використаних джерел
1. Керівництво для курсового проектування по ТАУ для ЕС, КТЕІ, МЕ.
. Теорія автоматичного керування. Навчальний посібник/В.П. Казанцев.- Перм: ПГТУ, 2014. - 124 c., Іл.
