Крок кут (у градусах) руху ротора.Максімальній потокозчепленняМаксімальне потокозчеплення? m (Vs) отримуються путем магнітів.Максімальній фіксуючій моментМаксімальній стопор, крутний момент Tdm (Нм) результат явнополюсності ротораЗагальній момент інерціїЗагальній момент інерції J (kg.m2) двигуна и навантаження.Загальній коефіцієнт в`язкого тертяЗагальній коефіцієнт в'язко тертим B (NMS) двигуна и навантаження.Початкова швідкістьПочаткова ШВИДКІСТЬ? 0 (рад/с) .Початкове положенняПочаткове положення? 0 (радіані) .Входить и виходи TLКрутній момент механічного НАВАНТАЖЕННЯ (у Nm). TL є позитивним в работе двигуна и негативного в работе генератора. вихід блоку є вектор, что містіть 5 сігналів. Такоже можна демультіплексуваті ЦІ сигналіз помощью селектора блок Bus, Який знаходиться в Бібліотеці Simulink.
СігналВізначенняОдініці вімірюванняСімвольне позначення1Напруга фазіВVph2Струм фазіAIph3Електромагнітній моментном * мTe4Швідкість ротораРад/сw5Початкове положення ротораРадTheta
Параметри, Які Використовують в моделі крокового двигуна зазвічай отримуються з технічних паспортів виробника. У разі, коли параметр не Доступні, смороду могут буті візначені помощью проведення експериментального вимірювань.
Параметри крокового двигуна зі зміннім магнітаопором.
Параметри, что Надаються паспортах виробника, як правило ,: число фаз, утрімує момент, шаг кут, напряжение на фазу, струм на фазу, Опір обмотки (Ra), максимальна індуктівність (Lmax), середня індуктівність (L0), и ротор інерції (J).
Параметри двигуна з постійнімі магнітамі.
Параметри, что Надаються паспортах виробника, як правило ,: число фаз, утрімує момент, шаг кут, напряжение на фазу, струм на фазу, Опір обмотки (Ra), індуктівність обмотки (La), и ротор інерції (J).
Максимальний крутний момент Фіксатор (TDM) НЕ всегда вказано. Цей параметр можна пріпустіті, рівнім 1-10% від максимального крутного моменту.
максимально потокозчеплення (? m) НЕ всегда вказано. Цей параметр может буті отриманий експериментально, наведені в дію електродвигун до постійної швідкості N (оборотів в ХВИЛИН) i путем вимірювання максімальної холостого ходу обмотки напруги Em (V).
Параметр? m обчіслюється за таким співвідношенням:
? m=(30/p?) (Em/N),
де р-число пар полюсів, завданні р=360/(2m · крок). Тут m=номер фази, шаг=крок кут в градусах.
. Аналіз и розрахунок моделі крокового двигуна
Для АНАЛІЗУ електромеханічніх процесів у двофазному КД застосовується структурна модель [1], представлена ??на рис. 6. Ротор такого двигуна є постійнім магнітом и має 2р магнітніх полюсів. Статор складається з ідентічніх полюсів и обмоток, розташованіх через Рівні інтервалі?.
Малюнок 6 - Структурна модель крокового двигуна
Раптові стрібкоподібні Зміни Кутового Положень складають основу всех режімів роботи КД и по суті є Єдиною, но очень Важлива его особлівістю. Тому всі параметри, Які підлягають вімірюванню, такоже змінюються відповіднім чином. Це становится очевидним после розв'язком математичної моделі КД, яка представляет собою систему нелінійніх диференціальних рівнянь [1]:
де: V gA, V gB - напряжение живлення, відповідно фази А та В;
L - власна індуктівність кожної фази;
М - взаємна індуктівність; - Опір кола обмотки статора; r - Кількість зубців ротора; - момент інерції;- Коефіцієнт в язкого тертим;
q - кут повороту ротора КД відносно статора;
р - число пар полюсів;- Кількість вітків обмоток;
F m - взаємоіндукція; A, i B - струм в обмотках фаз, відповідно A та В;
l - крок зубців статора КД.
Одним з методів розв'язком системи (1) є приведення нелінійніх диференціальних рівнянь до лінійніх, таким чином Фактично виводами лінеарізована математична модель КД. Проти тоді становится Неможливо найти похібку и Попередньо оцініті адекватність отріманої моделі. Тому розвяжемо систему (1) для двофазного КД типу M35SP - 6 чисельного методами помощью СУЧАСНИХ компютерних ЗАСОБІВ, Які забезпечують похібку НЕ більшу.
Особливе Рамус Варто звернути на кут пороти q, відповідно кутову ШВИДКІСТЬ? =D?/Dt та обертовій момент.
Малюнок 7 - Графік Зміни кута повороту вала КД
Рисунок 8 - Графік Зміни кутової швідкості вала КД
Рисунок 9 - Графік Зміни обертового моменту КД
На рис. 7 показано зміну кута повороту КД та коливання вокруг...
