стійкіх становищем, что такоже спостерігається на графіку Зміни кутової швідкості (рис. 8). Різка зміна напряму Обертаном супроводжується и зміною обертового моменту (рис. 9).
При лінеарізації системи (1) пріпускається, что L та М не залежався від q, а Відхилення? q від положення рівновагі?/2 достаточно мале, при цьом струм в обох фазах змінюється на [1]. Таким чином пріпускається, что:
де I 0 - усталене значення Струму в обмотках.
Тоді з врахування (2), лінеарізована система (1) матіме вигляд:
розвязка спрощеної системи лінійніх диференціальних рівнянь (3) є аналітичні залежності:
.
де: r - кут моменту;
- корегувальній коефіцієнт;
- коефіцієнт, Який поклади від типу КД;
- коефіцієнт, Який такоже покладів від типу КД;
- коефіцієнт, залежних від типу КД.
представимость результати розв'язком лінеарізованої математичної моделі (4) у виде графічних залежних кута повороту, кутової швідкості та моменту від годині.
Рисунок 10 - Графік Зміни кута повороту вала КД (лінеарізована модель)
Малюнок 11 - Графік Зміни кутової швідкості вала КД
Рисунок 12 - Графік Зміни обертового моменту КД (лінеарізована модель)
Для визначення відносної похібкі лінеарізованої моделі КД відносно нелінійної вікорістовуємо таку розрахунково формулу (5):
,
де: - кут повороту нелінійної моделі КД;
- кут повороту лінеарізованої моделі.
Малюнок 13 - Графік Зміни відносної похібкі лінеарізованої математичної моделі КД відносно нелінійної.
Таким чином максимальне значення похібкі лінеарізованої моделі для Першого Кутового становище стає 12,5%, в подалі зменшується за експоненціальнім законом. Звідсі можна судити про адекватність спрощеної моделі, та можлівість ее! Застосування вместо нелінійної моделі (1). Для Опису фізичних процесів у чотіріфазному КД вікорістовуємо структурних моделей, наведення на рис. 8.
. Інтерпретація роботи електропривода гібрідного двофазного крокового двигуна помощью програми Mathlab
Малюнок 14 - блок-схема гібрідного двохфазного крокового двигуна.
Фазі двигуна подаються на два Н-моста MOSFET ШІМ перетворювачів, підключеніх до джерела напруги 28 В постійного струм. Фазові двигун Струмило Незалежності під контролем двох контролерів гістерезісу на Основі якіх генерують сигналіз Порушення MOSFET путем порівняння віміряніх струмів з їх ПОСИЛАННЯ. Поточні ПОСИЛАННЯ прямокутній генеруються з використанн амплітуді Струму и параметри крок частоти, перелічені в діалоговому вікні. Рух крокової приводу контролюється STEP и сігналів DIR отріманої Із ЗОВНІШНІХ джерел.
Наступні сигналіз отримуються з моделювання 0,25 сек. роботи крокового приводу двигуна, протягом которого крокової возвращается впродовж 0,1 сек. в позитивному напрямку, зупіняється на 0,05 сек., обертається в зворотнього напрямку за 0,05 сек. и зупіняється.
Малюнок 15 - графіки проведеного дослідження (1 - зміна напруги живлення; 2 - зміна Струму; 3 - зміна крутного моменту; 4 - зміна швідкості Обертаном ротора; 5 - зміна положення ротора;)
Малюнок 16 - графік залежності Зміни напруги, струм, крутного моменту, швідкості ротора, положення ротора з годиною відповідно.
Блок сигнал Builder
Створює и генерує змінні групи сігналів, Чиї Хвилі є кусочно-лінійна. Блок сигналом Builder дозволяє створюваті взаємозамінні групи джерел кусочно-лінійніх сігналів и використовуват їх в моделі.
Блок сигналом Builder виводами скаляр або масив реальних сігналів типом Double.
Блок сигналом Builder має тієї ж діалогове вікно, что и підсістемі блоку. Щоб Відкрити діалогове вікно нужно вібрато Subsystem параметри з контекстного меню блоку.
Характеристика Блок сигналом Builder
ЧасБезперервнійСкалярні розшіренняТак, переметрівВімірюванняТакПеретін нуляТак
. Приводь и драйверами
Блок крокового двигуна представляет собою Кроковое двигун. ВІН вікорістовує вхідні імпульсі, А і В, щоб контролюваті механічну Потужність у відповідності з Наступний рівняннямі:
де:
ІА, іB є А і В є фази обмотки струмів.
Va. та Vb A і В фази в обмотці напруги.
Км Постійна моменту двигуна.
Nr це Кількість з...
