, кожна ланка має свою вхідну і вихідну величину. Так як коефіцієнт перетворення До u змінює тільки масштаб змінних, то надалі зручніше оперувати з вхідними та вихідними змінними в масштабі швидкості. Тоді статична характеристика об'єкта регулювання ЗР буде виражати собою залежність між вихідний (регульованої) величиною V ф і вхідною величиною (регулюючим впливом)? V і мати вигляд:
ф=V н +? V,
де V н - швидкість об'єкта на момент початку регулювання,? V - потрібне збільшення швидкості в сталому режимі регулювання. Крім того, на регульований об'єкт може надходити зовнішнє періодично змінюється рівноваги вплив? V в, обумовлене зміною опору руху транспортного засобу на ділянках шляху з різним профілем. Отже, статична характеристика об'єкта регулювання остаточно прийме наступний вигляд:
ф=V н +? V +? V ст.
На малюнку 2. представлена ??структурна схема об'єкта регулювання, що складається з блоку генератора ступінчастої функції F=V н і двох блоків, що реалізують функцію підсумовування двох сигналів.
Малюнок 2. Структурна схема об'єкта регулювання.
Структурна схема джерела збурюючих впливів ВВ представлена ??на малюнку 3 у вигляді блоку, що складається з декількох ланок:
генератора прямокутних імпульсів у вигляді меандру з амплітудою сигналу, рівної ± 1, і задає період Тв зміни обурює впливу;
аперіодичної ланки першого порядку, передавальна функція якого має вигляд: К/(Тр + 1), а перехідна характеристика являє собою показову функцію наступного виду :; , де Тп=Т - постійна часу даного ланки характеризує швидкість зміни обурює впливу.
Значення коефіцієнта посилення До ланки дорівнює А, значення якого вибирається з табл. 1. Значення постійної часу Тп не повинно перевищувати Тв/6.
Так як Тв=6?=6,5 · 3,14=20,42 Тп=20,42/6=3,41. Вибираємо 3 сек.
Малюнок 3. Структурна схема джерела збурюючих впливів.
Два послідовних ланки: чутливий елемент ЧЕ і вимірювальне пристрій ВП можна представити у вигляді підсилювального безінерційного ланки з коефіцієнтом посилення К2, який за своєю суттю є коефіцієнтом посилення К ос ланцюга зворотного зв'язку між виходом і входом регулятора швидкості. Так як регульований об'єкт володіє інерційністю, тобто для регульованого зміни швидкості потрібен певний час, то для її обліку в ланцюг зворотного зв'язку вводимо апериодическое (інерційне) ланка з постійною часу Т=Т2 і коефіцієнтом посилення К=1. Структурна схема блоку, що заміщає ланцюг зворотного зв'язку, представлена ??на малюнку 4.
Малюнок 4. Структурна схема блоку зворотного зв'язку.
На виході блоку маємо сигнал зворотного зв'язку
.
Значення постійної часу Т2 вибирається з таблиці 1.
Коефіцієнт К2 визначаємо в процесі виконання курсової роботи.
Два послідовних ланки: підсилювально-перетворювальне УП та виконавче ІСУ пристрої представляємо у вигляді інерційної ланки з постійною часу Т=Т1 і коефіцієнтом посилення К=К1. Інерційне ланка моделює запізнювання виконавчого пристрою. Значення змінних К1 і Т1 вибираються з таблиці 1.
Задає пристрій ЗУ являє собою блок генератора ступінчастої функції F=V з, вихідний сигнал якого надходить на один з входів блоку УС, що реалізує функцію віднімання (порівняння) двох сигналів. На інший вхід пристрою порівняння УС надходить сигнал V ос з виходу блоку ОС. На малюнку 5 представлена ??структурна схема системи автоматичного регулювання швидкості рухомого об'єкту для сталого режиму, на основі якої складаємо математичну модель регулятора швидкості, уточнюємо структурну схему САР і визначаємо невідомі параметри нововведених ланок.
. 2 Вибір параметрів математичної моделі типових ланок
Складемо математичну модель регулятора швидкості для сталого режиму, використовуючи структуру регулятора, представлену на малюнку 5, для чого розірвемо умовно ланцюг зворотного зв'язку (на малюнку відзначено хрестиком). Тоді для швидкості V ф на виході регулятора (блоку ОР) справедливо за визначенням наступне рівняння:
ф=V н +? V +? V ст.
Малюнок 5. Структурна схема системи автоматичного регулювання швидкості рухомого об'єкту для сталого режиму.
Зі схеми на рісунке5 випливає, що сигнал? V на вході ЗР дорівнює:
? V=К1? (V з - V ос), де V ос=К2? V ф.
Підставляючи вираз для V ос у формулу для? V, отримаємо:
? V=К1? (V з - К2? V ф).
У результаті вираз для V ф прийме остаточний вигляд:
ф=V н +? V в + К1? (V з - К2? V ф).
Останнє рівн...
