яння є математичною моделлю розглянутого вище регулятора швидкості і дозволяє визначити невідомий параметр К2:
Очевидно, що встановилася режимі має виконуватися рівність Vф=Vз. Виходячи з цього, рівняння для визначення параметра К2 прийме вигляд:
У схему регулятора потрібно ввести додаткові ланки, які б забезпечували автоматичну перебудову коефіцієнта зворотного зв'язку К2 в залежності від поточних значень заданої і початкової швидкостей, а також обурює впливу, відповідно до отриманої формулою. На рис. 6 представлена ??відповідна структурна схема блоку автоматичної настройки коефіцієнта зворотного зв'язку К2 (блоку К2), що містить наступні ланки:
дві помножувача У1 і У2, що реалізують функції множення двох сигналів;
блок УС, що реалізує функцію віднімання сигналів;
блок СМ, який реалізує функцію підсумовування двох сигналів;
два блоки, що реалізують функції отримання зворотного величини сигналу
блок генератора ступінчастої функції F=1;
- блок генератора ступінчастої функції F=К1.
Малюнок 6. Структурна схема блоку автоматичної настройки коефіцієнта зворотного зв'язку К2.
Як видно зі схеми на малюнку 6, помножувач У1 реалізує операцію:
; блок УС:; помножувач У2:; блок СМ:
Таким чином, склад і параметри ланок структурної схеми регулятора швидкості нами визначені повністю, в тому числі вхідні і вихідні сигнали кожної ланки.
.3 Дослідження синтезованого регулятора швидкості
На основі структурних схем пристроїв і блоків, наведених на рисунку. 2 - малюнку 6, складемо, використовуючи лабораторну комп'ютерну програму по моделюванню пристроїв САУ-SamSim, структурну схему системи автоматичного регулювання швидкості рухомого об'єкту.
На малюнку 7 наведена приблизна структурна схема САР.
Малюнок 7. Структурна схема САР швидкості рухомого об'єкту.
На відміну від раніше розглянутої структурної схеми блоку ОС, при побудові бл?? ка ОС замість блоку К2 з постійним значенням коефіцієнта К2, необхідно використовувати два блоки: помножувач сигналів УМ і блок К2 з самоналагоджувальним коефіцієнтом К2.
На малюнку 8. наведена структурна схема САР швидкості рухомого об'єкту змодельована в програмі SamSim.
Тривалість часу моделювання задамо рівний 3ТВ.
Так як Тв=6,5?=6,5 · 3,14=20,42, то тривалість часу моделювання буде дорівнює
Тв=3 · 20,42=61,26. Виберемо приблизно 61с.
На малюнку 9. наведено графік зміни швидкості для заданих значень змінних.
Проводимо оцінку якості регулювання швидкості при зміні часових параметрів апериодических ланок регулятора в таких межах:
Рис. 9.1 - графік зміни швидкості для Т1мін=0,5Т1=0, 03С;
Рис. 9.2 - графік зміни швидкості для Т1макс=2Т1=0, 12с;
Рис. 9.3 - графік зміни швидкості для Т2мін=0,1Т2=0,05с;
Рис. 9.4 - графік зміни швидкості для Т2макс=5Т2=2,5с;
Малюнок 8. Схема САР швидкості рухомого об'єкту.
Малюнок 9. Графік зміни швидкості при заданих Т1=0,06, Т2=0,5
Рис. 9.1 Графік зміни швидкості (Т1 хв=0,5Т1=0, 03С, Т2 хв=0,1Т2=0,05с)
Рис. 9.2 Графік зміни швидкості (Т1 макс=2Т1=0, 12с, Т2 макс=5Т2=2,5с)
Рис. 9.3 Графік зміни швидкості (Т1 макс=2Т1=0, 12с, Т2 хв=0,1Т2=0,05с)
. Рис. 9.4 Графік зміни швидкості (Т1 хв=0,5Т1=0, 03С, Т2 макс=5Т2=2,5с)
2. Синтез і дослідження кодера і декодера інформації
. 1 Загальні відомості
Процес перетворення повідомлення, переданого по каналу зв'язку засобами телемеханіки називається кодуванням. Процес зворотного перетворення сигналу на приймальній стороні в повідомлення називається повідомленням. Кожному повідомленням до перетворення його у відповідну кодову комбінацію в пристрої телемеханіки відповідає певне двійкове числа, що складається з n розрядів (вихідний двійковий код) і за допомогою якого ідентифікується те, або інше повідомлення. Вихідний n-розрядний двійковий код дозволяє зберігати в пам'яті телемеханічного пристрої 2n різних повідомлень, тобто для подання повідомлень можна використовувати всі можливі комбінації двійкового числа. Для представлення N повідомлень досить використовувати число двійкових розрядів, рівне:
=] log 2 N [,
де прямим дужках відповідає ціла частина десяткового числа.
Кодування повідомлення, яке потрібно передати по каналу зв'язку, полягає в тому, що в кодову комбінацію крім n розрядів вихідного коду (так званих ін...
