АЧХ вихідної САР. При побудові високочастотної асимптоти бажаної ЛАЧХ приймаємо такі ж нахили як для ЛАЧХ вихідної САР на тих же сполучають частотах. Отримуємо ламану ABCDЕF, яка є асимптотичної ЛАЧХ бажаної ЛАЧХ.
· Перевірка правильності побудови бажаної ЛАЧХ.
Для перевірки оцінимо надлишок фази в точках при і.
Надлишок фази при частоті визначимо за формулою:
- порядок астатизма
Надлишок фази на частоті підрахуємо за наближеною формулою:
. Визначення ЛАЧХ коригувального устрою і розрахунок його параметрів
Для визначення ЛАЧХ послідовного коригувального пристрою необхідно з ординат бажаної ЛАЧХ відняти ординати ЛАЧХ для всіх сполучають частот.
Так як ЛАЧХ послідовного коригувального пристрою має складну конфігурацію, то доводиться використовувати два послідовно з'єднаних коригувальних пристрою. За отриманою характеристиці з таблиці 8.2 ( Лінійні автоматичні системи І.М.Макаров, Б.М.Менскій) знаходимо схеми електричних коригувальних пристроїв:
З побудованого графіка ЛАЧХ КУ маємо:
Задаємося значенням
Отримаємо КУ з наступними параметрами:
; ; ; ;
7. Побудова структурної схеми і визначення передавальної функції скоригованої САР
Структурна схема скоригованої САР має вигляд:
де передавальна функція коригувального пристрою
Головна передавальна функція системи
. Розрахунок перехідної характеристики та оцінка якості скоригованої САР
Розраховувати перехідну характеристику скоригованої САР будемо користуючись методам трапеціїдальной речових частотних характеристик.
Для цього побудуємо графік ВЧХ. У виразі для головної передавальної функції скоригованої САР робимо підстановку
Розрахунки зведемо в таблицю:
За даними таблиці будуємо ВЧХ скоригованої САР.
Малюнок 7 - ВЧХ скоригованої САР
Після побудови ВЧХ скорегуємо її трапеціями (малюнок 7). При цьому в околицях екстремумів прямолінійні ділянки розташовуються паралельно осі частот. Викреслює отримані трапеції так, щоб підстава кожної трапеції лягло на вісь частот (малюнок 8). Для кожної i-ой трапеції визначаємо частоти.. Результати знесемо в таблицю:
Таблиця
Параметри 1-0,12300,008020,1060,0080,01750,4530,0170,01750,0450,39
Малюнок 8.
Малюнок 9.
Перевірка:
Визначаємо складові перехідної характеристики. За табл.-функцій для кожної i-ой трапеції знаходимо стовпець відповідний значенню коефіцієнта. З цього стовпця для ряду значень табличного час виписуємо значення. Потім для кожної обраної точки табличного часу визначаємо дійсне час, а за значенням визначаємо ординати складової перехідної характеристики, яка відповідає i-ой трапеції:.
Розрахунок проведемо в таблицях:
За даними таблиці будуємо графік складових перехідної характеристики (Мал. 8). Потім підсумовуємо ординати всіх складових в вибрані моменти часу і визначаємо ординати перехідної характеристики САР.
Визначимо показники якості САР:
1. Перерегулювання:
2. Час перехідного процесу:
Рисунок 10 - Перехідна характеристика САР
Висновок
У ході виконання даної курсової роботи були розроблені функціональна схема автоматичної системи, математична модель і структурна схема. Було встановлено, що система є астатичній 2-го порядку. Були побудовані АЧХ, АФЧХ замкнутої САР і ЛАЧХ, ЛФЧХ розімкнутої САР. Була побудована бажана ЛАЧХ. При цьому надлишок фаз складав і. Було підібрано коригуючий пристрій і розраховані всі її параметри. Була побудована перехідна характеристика скоригованої САР методом В.В. Солодовникова по ВЧХ САР. Визначено перерегулирование і час перехідного процесу.
Література
1.Автушко В.П .: Методичні вказівки до виконання курсової роботи по курсу Теорія автоматичного управління raquo ;. Мінськ, БНТУ, 2006, 52 стор.
2. Лінійні автоматичні системи І.М.Макаров, Б.М.Менскій, навчальний посібник для вузів. М., М...
