ієнтованому положенні, тобто характеристика реєстрованого приймачем випромінювання має екстремальний характер.
Спочатку пристрій ІМ орієнтує вал щодо отвори по куту повороту, а після цього включаються приводи ІМХ, і ІМУ, орієнтують вал за координатами X і У. Процес орієнтування по кожній з координат припиняється в той момент, коли екстремізатор зафіксує максимальну за даний цикл інтенсивність випромінювання від торця валу. По закінченні орієнтування виконавчий механізм HMZ вводить вал в отвір деталі 3, і зібрана складальна одиниця видаляється. На цьому цикл складання закінчується. p> Оскільки в систему введений екстремізатор, зміна температури випромінюючого торця неможливо позначається на точності вимірювань. Слід зазначити, що випускаються промисловістю радіометри, призначені для дистанційного вимірювання інтенсивності світлового випромінювання різних об'єктів, можуть бути використані для цілей відносного орієнтування. До складу радіометрів входять такі елементи, як приймач, оптична система, фокусуються випромінювання деталі на чутливу майданчик приймача, електронна схема, що служить для перетворення, посилення і вимірювання сигналу з виходу приймача.
В
Рис. 2.6 - Пневматична пристрій відносного орієнтування
В
Рис. 2.7 - Орієнтування фотоелектричним методом: а - схема орієнтування; б - кріплення ориентирующих органів до захоплення
В
Рис. 2.8 - Схема акустичного Рис. 2.9 - Схема інфрачервоного
ориентирующего пристрою пристрою для орієнтування
7. Телевізійні пристрої
Як і раніше розглянуті, телевізійні пристрої відносного орієнтування відносяться до групи безконтактних пристроїв універсальної дії. Схема одного з них наведена на рис. 2.10. Пристрій використовується для визначення положення центра отвору сопрягаемой з валом деталі, видачі відповідних сигналів на виконавчі механізми складальної головки і коригування її положення.
Пристрій містить передавальну телевізійну трубку 3, з'єднану своїм виходом через підсилювач-формувач 10 з тригерами 2, 7 і 16. При подачі живлення на пристрій тригер 16 автоматично встановлюється в стан В«0В». Напруга низького рівня з цього тригера розмикає ключ 11, і сигнал, що надходить на його вхід з резистора R1, на виході відсутня. Таким чином, забезпечується робота в режимі пошуку. У цьому режимі генератори 4 і 5 виробляють відхиляють струми симетричної трикутної форми з частотами близькими, але не рівними але величині. Амплітуди цих струмів підбираються таким чином, щоб швидкості руху скануючого плями щодо осей X і У були однаковими. При цьому пляма рухається завжди під кутом до осей X або У, описуючи хрестоподібний растр. Траєкторія 19 плями представлена ​​на рис. 2.10, б.
Робота генераторів 4 і 5 (рис. 2.10, а) заснована на інтегруванні напруги, що надходить з тригерів-розширювачів 2 і 7. Коли струми в котушках, що відхиляють 8 і 9 досягають верхнього порогового рівня, спрацьовують порогові пристрої 7 і 6, тригери перекидаються і відхиляють струми починають спадати. При досягненні отклоняющими струмами нижнього порогового рівня знову спрацьовують порогові пристрої, і процес повторюється.
У момент t 1 скануючий пляма потрапляє на торець втулки 20 (мал. 2.10, б) і на виході підсилювача-формувача виникає негативний імпульс, перекидаючий тригер 16 (рис. 2.10, а) і переводить його в стан В«1В». Напруга високого рівня відкриває ключ 11. Завдяки цього виникає взаємна зв'язок між генераторами розгортки 4 і 5, і пристрій переходить в режим стеження. Так як негативний імпульс з підсилювача-формувача не вплине на тригери 2 і 7, скануючий пляма продовжує свій рух всередині отвору втулки в колишньому напрямі. У момент t 2 (рис. 2.10, б), коли пляма починає виходити з проекції, на виході підсилювача-формувача отвори створюється позитивний імпульс, який перекидає тригери.
У результаті скануючий пляма змінює напрямок свого руху на протилежний, тобто на 180 В°. При цьому на резисторах R1 і R2 (рис. 2.21, а) формуються напруги трикутної форми U0x і U0y. Напруга U0x проходить через ключ 11 на схему порівняння 13, яка виробляє позитивні імпульси в моменти t 3 , t 6 і t 9 , коли наростаюче напруження U0y проходить через своє середнє значення. Ці імпульси через змішувач 12 надходять на тригер 2 і перекидають його. Так як тригер 7 залишається при цьому в колишньому стані, то напрям руху плями в моменти t 3 , t 6 і t 9 змінюється на 90 В°. У моменти ж t 7 і t 8 oбa тригера перекидаються під дією позитивних імпульсів, що надходять з підсилювача-формувача, і напрямок руху плями змінюється на 180 В°.
Завдяки цьому в сталому режимі траєкторія 19 переміщення плями буде являти собою хрест, центр якого лежить в центрі отвори втулки, а промені ...
