икористовувати формули:
В В
Прийняти li = l, i = 1, ..., n.
1.3 Алгоритмічна постановка завдання
Алгоритм розв'язання задачі полягає в послідовному переборі положень кожної ланки маніпулятора, аналізі накладення ланок на перешкоди, аналіз можливості захоплення об'єкта.
Швидкість перебору положень маніпулятора залежить від зазначеної користувачем розмірності кроку переміщення ланок маніпулятора.
1.4 Аналіз існуючого програмного забезпечення і технічних систем
eM-Workplace - середа цифрового 3D-моделювання роботизованих ячеек.Workplace PC (ROBCAD) призначений для розробки, симуляції, оптимізації, аналізу та off-line програмування роботизованих та автоматизованих технологічних процесів. Інструмент надає платформу для оптимізації процесів і розрахунку часу циклу. За допомогою eM-Workplace Ви зможете розробляти реалістичні, повнофункціональні моделі виробничих осередків у тривимірному середовищі. p align="justify"> Продукт eM-Workplace (раніше Robcad) є масштабованим додатком, в якому інтегровані потужне графічне ядро ​​і набір спеціалізованих додатків для широкого спектру технологічних процесів, в тому числі точкова і дугова зварка, лазерна і водяна різка, нанесення клею, свердління і клепка, ручні операції. eM-Workplace є промисловим стандартом де-факто, інженерами по всьому світу використовуються більше 4000 встановлених робочих місць для оптимізації технологічних процесів - зменшення вартості, поліпшення якості і скорочення часу виведення продукту на ринок.Workplace використовується проектними командами, включаючи контракторів та їх постачальників, постачальниками послуг (інтеграторами та інжиніринговими компаніями) в автомобільній, аерокосмічній, важкої та інших галузях промисловості. eM-Workplace дозволяє поліпшити якість і надійність прийнятих рішень, тим самим знижуючи обсяги капітальних інвестицій і час розробки. Він дозволяє інженерам вивчати і змінювати виробничі осередки в тривимірному середовищі, аналізуючи і оптимізуючи технологічний процес до вкладень в покупку та монтаж дорогого устаткування. eM-Workplace враховує всі фізичні характеристики маніпуляторів та іншого обладнання, дозволяючи одночасно перевіряти досяжність, визначати траєкторію руху, усувати зіткнення і обчислювати час циклу роботи. Таким чином закінчений технологічний процес розробляється до етапу запуску виробництва. p align="justify"> Можливості:
Тривимірна планування осередків
Визначення тривимірних траєкторією, перевірка досяжності і зіткнень і оптимізація часу циклу
Симуляція руху та синхронізація декількох роботів і механізмів
Моделювання та оптимізація всього технологічного процесу за допомогою модуля SOP (послідовність операцій)
