ності алгоритмів планування траєкторій створює передумови для побудови більш ефективних систем управління багатоланкові маніпуляторами
Основними труднощами, що виникають при розробці алгоритмів планування траєкторій руху багатоланкових маніпуляторів, є велика кількість ланок.
Для визначення конфігурації маніпулятора необхідно розрахувати тим чи іншим способом власні змінні кожної ланки маніпулятора, а також врахувати обмеження, пов'язані з фізичною структурою маніпулятора, При великому числі ланок, зростає число керованих об'єктів, ще більшим стає обсяг обчислень , необхідних для розрахунку траєкторії руху маніпулятора, тому що в лінійній алгебрі доведено, що складність вирішення різко зростає при перевищенні в системі рівнянь числа змінних понад складність робочого простору Маніпулятори розглянутого класу призначені, як правило, для виконання роботи в просторах з великою кількістю перешкод.
Для подолання даних труднощів останнім часом широко використовуються інтелектуальні методи, які в ряді випадків дозволяють отримати рішення розглянутої задачі без застосування складних обчислень. У цій області, зокрема, запропоновані евристичний рекурсивний алгоритм, генетичний підхід і комбінування генетичного підходу з парадигмою експертної системи Дані дослідження проведені для маніпулятора типу "слайдер", який спочатку знаходиться в складеної конфігурації і поступово висувається до цілі з певної точки в двовимірному просторі . p align="justify"> недослідженими є інтелектуальні методи планування траєкторій руху багатоланкових маніпуляторів з урахуванням початковій конфігурації в тривимірному просторі, що передбачають обхід перешкод і ухилення від зіткнень з ними, а також забезпечують прийнятне значення показників якості.
1.2 Опис математичної моделі
Захоплення об'єкта може бути здійснений, взагалі кажучи, в декількох конфігураціях. Обчислення безлічі конфігурацій, в яких може бути захоплений об'єкт, пропонується здійснювати за наступною схемою. p align="justify"> На простір конфігурацій накладається сітка (див. рис. 1.2.1).
В
Малюнок 1.2.1
Далі розглядаємо лише точки, що лежать на вузлах сітки. Беремо чергову точку (наприклад, А), її координати рівні QА = (q1, q2, ..., qn). Підставляємо їх в останні дві з формул (1) і отримуємо координати точки Pn в конфігурації QА. Якщо
Pn = x0ObjPn = y0Obj,
то об'єкт може бути захоплений в конфігурації QА. Потім беремо точку B і повторюємо процес. p align="justify"> Обмеження на узагальнені координати:
В°? qi <360 В°, i = 1, ..., n
У просторі узагальнених координат кожна конфігурація МР постає у вигляді точки q = (q1, q2, ..., qn). Для розрахунку координат точок Pi, i = 1, ..., n в...
