строями приводу (рис. 2.1).
В
Рис. 2.1 Пневмопривод маніпулятора. br/>
Стисле повітря через вхідний штуцер 1, запірний вентиль 2, регулятор тиску 3 з манометром 4, вологовідділювач 5 і маслораспилітель 6 надходить до відповідних розподільних пристроїв. Маслораспилітель забезпечує розпорошення в потоці стисненого повітря масла, необхідного для змащення тертьових елементів виконавчих двигунів і розподільників. p align="justify"> Блок розподілу стисненого повітря включає в себе пристрої, за допомогою яких за заданою програмою можна виконувати відкриття або закриття доступу стисненого повітря в робочі порожнини виконавчих двигунів. В роботі МП-9С використовуються розподільники клапанного типу з електроуправлінням нормально закриті. На кожний рух ІУ в роботові встановлений автономний електроклапан 7. p align="justify"> Виконавчі двигуни повороту 8, підйому 9 і висунення 10 являють собою циліндри з прямолінійним рухом поршня одно-або двосторонньої дії. На кожну ступінь рухливості передбачається виконавчий двигун, конструкція якого забезпечує задані лінійні переміщення, швидкості і зусилля. Захватне пристрій 11 також має двигун 12. p align="justify"> Гальмування двигунів ІУ при підході до кінцевого положенню здійснюється гідравлічними демпферами при висуненні 13 і повороті 14, при підйомі або опусканні за рахунок дроселювання стисненого повітря на вході і виході з циліндра 9.
В
Рис. 2.2 схема підключення ПЛК-100 і робота МП-9С. br/>
Технічні характеристики ПЛК100.
Основні технічні характеристики, характеристики вхідних сигналів і характеристики вбудованих вихідних елементів контролера ПЛК100 наведені в таблицях 2.1, 2.2, 2.3. br/>
Таблиця 2.1 Основні технічні характеристики контролера ПЛК100
В В В
Таблиця 2.2 Характеристики вхідних сигналів
В
Таблиця 2.3 Характеристики вбудованих вихідних елементів
В
3. Розробка алгоритму розрахунку пневмопривода
Одним з важливих питань, що вирішуються при проектуванні пневмоприводов (особливо приводів переміщення) є гасіння швидкості до кінця ходу. Це забезпечується застосуванням гумових прокладок або пружин, що сприймають удар в кінці ходу поршня, або підвищенням тиску в порожнині протитиску так само в кінці ходу. Але застосування прокладок і пружин призводить до зниження точності позиціювання заготовки через відскоку поршня і пов'язаних з ним мас при пружному ударі. Тому в швидкодіючих приводах для гасіння швидкості використовують метод підвищення тиску, який може бути здійснений двома способами:
використанням гальмівних золотників;
використанням дросельних пристроїв (внутрішніх гальмівних пристроїв).
На рис. 3.1 представлена ​​узагальнена структурна схема ...
