на 30-му такті.
Але разом з тим ми домоглися більш якісного перехідного процесу при подачі лінійно-наростаючого впливу (див. пункт 6 с. 14)
Для більшої переконливості наведемо графік перехідного процесу зі збільшенням масштабу по осі Оу:
В
Рис.11 Перехідний процес у збільшеному масштабі
Перевірка:
Перевірку здійснюємо за допомогою операторно-рекуррентого методу.
Приберемо з вихідного сигналу одиничне поетапне вплив:
В
Після перетворення формула для обчислення вихідного сигналу приймає вигляд:
В
Складемо рекуррентное рівняння з урахуванням початкових умов:
В
У результаті обчислення отримаємо:
В В
Рис.12 Перехідний процес, отриманий в результаті перевірки.
Різниця результатів обчислення першим і другим методами не перевищує 0.3%.
Висновок: перехідний процес розрахований правильно, всі вимоги до швидкодії і якості системи виконані.
. Аналіз перехідного процесу в дискретної САУ при подачі лінійно-зростаючого впливу
Подамо на систему лінійно-зростаючий сигнал rлін (t) = at:
,
де Т = 0.1 с - період квантування; а - коефіцієнт лінійного рівняння (приймемо а = 10 для наочності).
Z-перетворення вихідного сигналу:
В
Рівняння вихідного сигналу:
В
Отримали наступний перехідний процес:
В В
Рис.13 Перехідний процес в системі з ПІД-регулятором при подачі лінійно-наростаючого сигналу.
З рис.14 видно. Що встановилася помилка за швидкістю постійна. p> Перевірка:
Скористаємося ОР-методом.
Для цього виділимо і приберемо з вихідного сигналу одиничне поетапне вплив:
В
де
Після перетворення формула для обчислення вихідного сигналу приймає вигляд:
В
Складемо рекуррентное рівняння з урахуванням початкових умов:
В
У результаті обчислення отримаємо:
В
Рис.14 Перехідний процес, отриманий в результаті перевірки.
Різниця результатів обчислення першим і другим методами не перевищує 5%.
Висновок: перехідний процес розрахований правильно.
7. Вибір технічних засобів для реалізації системи
Приймемо за основу наявний в системі підсилювач, двигун, робочий механізм з датчиком зворотного зв'язку.
Мікро-ЕОМ реалізуємо на основі мікропроцесора КР580ИК80. Цей МП має відносно недорогу вартість, дуже широко поширений, має стійкість до несприятливих впливів зовнішнього середовища, на його базі розроблено велику кількість пристроїв. Його тактова частота (до 2,5 МГц) дозволить забезпечити необхідну швидкодію ЕОМ, а також послідовну...
