​​на малюнку 3.1.
В
Малюнок 3.1 - схема моделювання агрегованої системи: номінального об'єкта управління і моделі траекторной чутливості до варіації одного з параметрів (q2)
Досліджуємо вплив варіації кожного з параметрів за графіками, на яких наведемо перехідні характеристики номінальної та збуреної систем.
Графіки представлені на малюнку 3.2 - 3.5.
В
Рисунок 3.2 - Графіки перехідних процесів системи при
В
Малюнок 3.3 - Графіки перехідних процесів системи при
В
Малюнок 3.4 - Графіки перехідних процесів системи при
В
Малюнок 3.5 - Графіки перехідних процесів системи при
В
Малюнок 3.6 - Графіки перехідних процесів системи при
Позначимо:
- різниця між і;
- різниця між і;
- різниця між і;
- різниця між і.
, - максимальні з цих значень.
Визначимо ступінь впливу кожного з параметрів на якісні характеристики перехідних процесів:
j = 2: = 5%; = 4%; = 5%; = 0.05с; = 0.2с; = 0.2с.
j = 4: = 5%; = 4%; = 5%; = 0.02с; = 0.2; = 0.2с.
j = 5: = 6%; = 4%; = 6%; = 0.03с; = 0.2; = 0.2с.
j = 6: = 2%; = 2%; = 2%; = 0С; = 0; = 0С.
j = 7: - відмінності відсутні
Домінуючими параметрами за ступенем впливу на величину перерегулювання? є параметри і.
Домінуючим параметром на тривалість перехідного процесу є параметр.
4. Побудова матриці функцій модальної чутливості і виділення несприятливого поєднання варіацій параметрів
Отримаємо спектр власних значень
.
Складемо матрицю Вандермонда:
.
Обчислимо функції модальної чутливості () за допомогою співвідношень:
В
,;
,;
,;
,;
,.
сконструюємо матрицю функцій модальної чутливості у вигляді функцій чутливості і уявною частин:
, де
За нормами стовпців виділяємо домінуючі параметри:
В
Для виділення несприятливого поєднання варіацій параметрів скористаємося сингулярним розкладанням матриці модальної чутливості:
В
,,
В
Вектор найбільш несприятливого поєднання параметрів може бути сформований так:
, де-й стовпець матриці відповідає максимальному сингулярного числа.
Таким чином:
В
5. Обчислення матриць Кg і К методом модального управління, базовий алгоритм якого доповнюється контролем норми медіанної складової інтервального матриці спроектованої системи з наступним обчисленням оцінки
Дано ВМО ВСВ НОУ з інтервальними матричними компонентами у формі:
В В
одержуване з використанням інтервального арифметики на ос...
