tify"> Для моделі траекторной чутливості одержимо уявлення:
В
де,,
,.
Отримаємо:
В
Отримаємо агрегированную систему виду:
, де.
Матриці агрегіруемий системи мають уявлення:
.
;.
Перевіримо керованість агрегованої системи по виходу з допомогою матриці керованості:
,
В
Так як норма не дорівнює нулю, то в даній системі існують структурні можливості до мінімізації чутливості неадаптівнимі методами (алгоритмами) управління.
3. Побудова мтч спроектованої системи по кожному з параметрів і для значення виділення домінуючих параметрів за ступенем їх впливу на величину перерегулювання і тривалість перехідного процесу
Закон керування (ЗУ) повинен доставляти системі
В
утвореної з'єднанням НОУ та ЗУ, за допомогою:
матриці прямого зв'язку по входу рівність входу і виходу в нерухомому стані при номінальних значеннях параметрів;
матриці зворотного зв'язку станом при номінальних значеннях параметрів розподілення мод Баттерворта з характеристичною частотою.
Побудувати мтч спроектованої системи по кожному з параметрів і для значення виділити домінуючі параметри за ступенем їх впливу на величину перерегулювання і тривалість перехідного процесу. Побудувати матрицю функцій модальної чутливості і виділити несприятливе поєднання варіацій параметрів. p align="justify"> ОУ (з пункту 1):
,,.
Закон керування має вигляд:
.
Для знаходження матриць зворотної та прямого зв'язку і, вирішимо матричне рівняння Сильвестра:
,
в якому:
,,.
Для цілей забезпечення гарантованої обчислювальної стійкості матричних процедур рішення рівняння Сильвестра матрицю слід задавати в діагональної (блочно діагональної) формі
.
В
За необхідним показниками вибираємо
,
Вирішуючи матричне рівняння типу Сильвестра отримуємо матриці:
В
Тоді матрицю ЛСОС можна визначити як:
В В В В В
.
Номінальні матриці спроектованої системи мають реалізації:
В
Тепер побудуємо сімейство мтч і агрегованих систем.
Для j-ої моделі траекторной чутливості одержимо уявлення:
, де
,,
,.
І сімейство агрегованих систем:
, де
,,,.
У результаті розрахунків сформовано:
чутливість система управління
В
Сформуємо спроектовану систему по кожному з параметрів при у формі:
.
Схема моделювання агрегованої системи представлена ...
