авління маніпулятор датчик алгоритм В
Рис. 1. Загальний вигляд і функціональна схема маніпулятора
4. Електрична схема маніпулятора
В
Рис. 2. Електрична принципова схема маніпулятора. p align="justify"> 4.1 Перелік елементів до схеми
Таблиця 1
В
Рис. 3. Релейно-контактна схема управління установкою
Таблиця 2. Виконавчі механізми
ПозіціяНаіменованіе параметраФізіческій принцип преобразованіяІМ 1Поворот коліна 3 маніпулятора вверхЭлектромеханическийИМ 2Поворот коліна 2 маніпулятора вверхЭлектромеханическийИМ 3Горізонтальное переміщення плеча маніпулятора впередЭлектромеханическийИМ 4Поворот коліна 1 маніпулятора вверхЭлектромеханическийИМ 5Угловое переміщення вправоЭлектромеханическийИМ 6Поворот коліна 3 маніпулятора внізЕлектромеханіческійІМ 7Поворот коліна 2 маніпулятора внізЕлектромеханіческійІМ 8Горізонтальное переміщення плеча маніпулятора назадЭлектромеханическийИМ 9Поворот коліна 1 маніпулятора внізЕлектромеханіческійІМ 10Угловое переміщення влевоЕлектромеханіческій
Таблиця 3. Використовувані датчики. p align="justify"> ПозіціяНаіменованіе параметраТіпД1Контроль положення коліна 3Контактний перемикаючий датчікД2Контроль положення коліна 2Контактний перемикаючий датчікД3Контроль положення плечаКонтактний перемикаючий датчікД4Контроль положення коліна 1Контактний перемикаючий датчікД5Контроль горизонтального положення манипулятораТахогенераторный датчик 5. Характеристика застосовуваних датчиків
5.1 Тахогенераторний датчик
Індукційні датчики, у яких ЕРС пропорційна кутовий швидкості під обертання рухомої частини, називаються тахогенератором (ТГ). По суті такі датчики являють собою невеликі електричні машини, конструкція яких передбачає створення максимально лінійної залежності між вихідним напругою U і щ. До тахогенераторним датчикам пред'являються такі основні вимоги: лінійність і велика крутизна вихідної характеристики; малий момент інерції ротора і мала електромагнітна постійна часу; малий вплив на вихідну характеристику зміни температури навколишнього середовища та навантаження; стабільність вихідної характеристики; малі похибки; невеликі габарити і маса. Тахогенератори постійного струму являють собою генератори постійного струму невеликої потужності з електромагнітним або магнітоелектричним збудженням (рис. 4)....
