ніполярний (а),
біполярний (б) і
чотирьохобмоткову (с) варіанти виконання обмоток крокової двигуна.
Залежно від конфігурації обмоток, двигуни діляться на уніполярні (В«іпіроіагВ») і на біполярні (В«bіроіагВ») і мають три варіанти виконання конфігурації обмоток (рис.2).
В
Рис. 2
Уніполярний двигун (рис.2, а) має включеної одну обмотку в кожній фазі, з відведенням від середини кожної обмотки. Це дозволяє змінювати напрямок магнітного поля, створюваного обмоткою, перемиканням її половинок. При цьому істотно спрощується схема драйвера: він являє собою чотири простих ключа. Як правило, уніполярний двигун має 6 висновків, але середні висновки обмоток можуть бути об'єднані всередині самого двигуна, тому такий двигун може мати і 5 висновків. Біполярний двигун (рис 2, b) має дві обмотки, які включаються по черзі в кожній фазі. Для двигуна такого типу потрібно більш складний драйвер мостового типу. Уніполярний двигун з двома обмотками і відводами можна використовувати в біполярному режимі, якщо відводи залишити непідключеними. Деякі двигуни мають чотири обмотки (рис.2, с), з цієї причини їх помилково називають 4-фазними двигунами. При відповідному з'єднанні обмоток такий двигун можна використовувати як уніполярний, так і біполярний. Біполярний варіант може бути реалізований з паралельним і послідовним включенням обмоток. p align="justify"> Режими управління кроковим двигуном
Неважко помітити, що при біполярному управлінні момент, що розвивається двигуном, буде вище. У біполярному двигуні одночасно працюють всі обмотки, і виграш в моменті становить приблизно 40%. Є декілька варіантів управління кроковим двигуном. p align="justify"> На рис.3 показана форма струму відносно нуля Ампер В«ОА" (зверніть увагу - струму, а не напруги, напруга на обмотках має прямокутну форму) в обмотках двигуна для чотирьох основних варіантів управління.
В
Рис.3
Найбільш простий варіант управління двигуном - це поперемінна комутації фаз, при цьому вони не перекриваються, і в кожний момент часу включена тільки одна фаза. p align="justify"> Цей режим називають хвильовим (В«wave drive modeВ»), або полношаговим з одного фазою (В«оnе phase on full step modeВ») (рис.3, а). Точки рівноваги ротора для кожного кроку збігаються з В«природнимиВ» точками рівноваги ротора у знеструмленого двигуна. Недоліком цього способу управління є те, що для біполярного двигуна в один і той же момент часу використовується тільки 50% обмоток, а для униполярного - тільки 25%. Це означає, що в такому режимі не може бути отримано повний момент двигуна. p align="justify"> Найбільш часто використовується управління з перекриттям фаз, тобто в один і той же час включені обидві обмотки (рис.3, b). У загальному випадку саме його і називають полношаговим режимом управління ...
