(В«full step modeВ» або В«two-phase-onВ»). При цьому способі управління ротор фіксується в проміжних позиціях між полюсами статора, і забезпечується приблизно на 40% більший момент, ніж у випадку однієї включеної фази. Цей спосіб управління забезпечує такий же кут кроку, як і перший, але становище точок рівноваги ротора зміщено на півкроку, що часто не є критичним. Щоб ротор такого двигуна не зміщувати при виключенні, на двигун в режимі зупинки подають деякий струм утримання, який утримає ротор в положенні зупинки. Саме це дозволяє обходитися без спеціальних електромагнітних або механічних гальмівних і утримуючих систем. p align="justify"> Третій основний спосіб управління є комбінацією двох описаних раніше і називається полушаговий режим (В«half step modeВ» або В«оnе and two-phase-onВ») (рис.3, з). У цьому режимі двигун за один імпульс управління робить крок, рівний половині основного. Цей режим вимагає більш складною реалізації схеми управління, але дозволяє здійснювати більш точне позиціонування ротора і зменшити негативний вплив механічного резонансу ротора. Іншими словами, використовуючи двигун з кутовим кроком 1,8 В°, отримуємо крок, рівний 0,9 В°. Ще меншу градацію, вірніше, дроблення кроку, дають мікрошаговий системи управління (В«тісго stepping modeВ») (рис.3, d), засновані на поступову зміну струму в обмотках. Такі системи досить складні і вимагають мікропроцесорного управління. p align="justify"> Необхідно пам'ятати, що при будь-якому варіанті управління, струм обмоток повинен вибиратися таким чином, щоб не допустити перевищення їх максимальної потужності, що розсіюється. Максимальний допустимий струм обмоток або їх опір і робоча напруга наводяться в специфікації на двигун. p align="justify"> Управління зміною напрямку обертання крокової двигуна досить просто. Для цього, на відміну від колекторних двигунів постійного струму, не потрібні ні реле, ні додаткові мостові ключі. Реверсування здійснюється простим зміною черговості включення обмоток, яке легко реалізується в драйвері або програмно в Мікропро-цессор. Єдине, що необхідно враховувати, - особливості поведінки ротора крокового двигуна, про які буде сказано нижче. p align="justify"> Особливості використання двигунів
Які ще підводні камені знаходяться на шляху використання крокових двигунів?
По-перше, це явище механічного резонансу, оскільки ротор не відразу встановлюється в нову позицію, а робить затухаючі коливання (будучи своєрідним маятником). При кожному кроці відбувається поштовх ротора, який, як і будь-яка вільно підвішена механічна система, починає коливатися, і двигун на деяких частотах обертання втрачає свій момент. Для придушення коливань ротора використовуються або механічні методи (різного роду демпфирующие, пригальмовують муфти), або демпфірування через закорачивание вільної обмотки (якщо така є). Функція гальмування мається на деяких типах драйверів. Однак найбільш ефективним є використання мікроша...
