"justify"> Щоб визначитися з компонуванням і оцінити вагу конструкції, припустимо, що будемо використовувати для приводу робота два двигуна потужністю 1 Вт
Визначення передбачуваних параметрів робота - його типу, компонування, розміру і ваги.
Зробимо прикидку ваги робота:
· двигуни, 2 шт (фактична вага двох попередньо обраних двигунів) - 50 г
· блок керування в зборі (предв. оцінка) - 50 г
· шасі в зборі (предв. оцінка) - 100 г
· акумулятор із зарядним пристроєм (фактична вага) - 100 г
Разом: 0,3 кг
Визначення сили опору руху. Сила опору (F) пропорційна вазі робота (P):
кг.
Коефіцієнт пропорційності К - коефіцієнт опору, - залежить від типу і компонування робота, а також від типу поверхні, по якій він буде пересуватися.
Можна орієнтуватися на наступні значення коефіцієнта опору приймаємо коефіцієнт опору рівним 0,1.
Тип робота / поверхностьГладка горизонтальна поверхня (підлогу в кімнаті, асфальт) Нерівна горизонтальна поверхностьПоверхность з великими нерівностями (пухка земля, пісок) Гусеничний робот0, 10,20,5 Колісний робот0, 050,10,3
Відповідно, сила опору буде дорівнює:
Розрахунок потужності, необхідної для руху. Потужність N (Вт) визначається за швидкістю руху V (см / сек) і силі опору руху F (кг):
На вимогу завдання швидкість становить: 12 см / сек
Розрахунок потужності двигуна. Частина потужності двигуна втрачається в передачі, тому щоб визначити необхідну потужність двигуна треба потужність, необхідну для руху, розділити на к.к.д. передачі.
Виходячи з особливостей конкретної конструкції, оцінюємо к.к.д. передачі в 65%. Розраховуємо необхідну потужність двигуна:
Вт,
Сумарна потужність попередньо обраних двигунів - 1 Вт,
Розрахунок швидкості обертання ведучого колеса. Здійснюється за формулою
де V - швидкість руху робота (см / сек), за завданням V=12 см / сек;
D - діаметр ведучого колеса (см). Діаметр обраних ведучих коліс - 2.5 см.
об / сек.
3. Двигун
Використовуючи дані кінематичного розрахунку і визначивши необхідну потужність двигуна розглянемо декілька типів двигунів, які можливо використовувати в конструкції мобільного робота.
3.1 Загальні відомості
мікроелектродвигунів ДП ??- 12 а (рис. 3.1)
Ці мікроелектродвигуни були широко поширені в минулому (15-20 тому), їх і зараз можна часто виявити в старих електромеханічних іграшках. ДП - 1 2а має наступні параметри:
· номінальна напруга - 4В,
· номінальна потужність - 0.2Вт,
· швидкість обертання при номінальній потужності - 2200 об / хв,
· крутний момент - 10Гсм,
· максимально допустимий струм - 0.6 А
мікроелектродвигунів ДП ??- 10к (рис. 3.2)
