ке рішення дозволяє гнучко планувати програму польоту залежно від наявності або відсутності екіпажу на борту корабля. У зв'язку із закриттям програми маніпулятор «Бурана» так і не був випробуваний в умовах космічного польоту (в першому і єдиному польоті «Бурана» він не встановлювався, а другий політ у грудні 1991 р., в якому передбачалося його випробування, так і не відбувся) проте проведене наземне натурне та комп'ютерне моделювання дозволило визначити наступні особливості його руху:
· Рух порожнього захоплення супроводжується коливаннями з амплітудою 7-10 см і частотою 0.5-1 Гц.
· При роботі з вантажем близько 1 т амплітуда коливань захоплення за рахунок сумарної пружності (основна пружність зосереджена в шарнірах і в захопленні в місці кріплення вантажу) склала 50 см.
· Зупинка вантажу вагою 1.5 т і 6 т супроводжується коливальним перехідним процесом з часом загасання порядку 2 і 4 хвилин відповідно.
<# «justify"> На фотографії видно, що маніпулятор встановлений по правому борту корабля і фіксується в транспортному положенні трьома вузлами, що підтримують маніпулятор в рухливих зчленуваннях ланок.
Маніпулятор Декстор
Американський хитав Endeavour стартував, 11 березня до Міжнародної космічної станції з космодрому на мисі Канавералл. Головне завдання польоту Endeavour - доставка на МКС житлового модуля і робота, який може виконувати завдання у відкритому космосі. До складу екіпажу космічного корабля входять семеро астронавтів. Незабаром після старту космонавти отримали тривожні сигнали від рульових двигунів корабля, потім з неясної поки причини довелося перейти на резервну систему охолодження. За оцінкою керівників НАСА, ці проблеми не повинні позначитися на програмі польоту. Шатл Endeavour доставить на Міжнародну космічну станцію перший з трьох компонентів японського житлового модуля «Кібо» і канадський високоточний робот-маніпулятор Декстр (Dextre), вартістю більше $ 200 млн., який має дві роботизовані руки для роботи на зовнішній поверхні МКС.
Декстр виглядає як безголове тулуб, оснащене двома вкрай рухомими руками довжиною в 3,35 м. Трьох з половиною метровий корпус має вісь обертання в «талії». Корпус з одного кінця обладнаний захоплюючим пристосуванням, за який його може вхопити Канадарм 2 і перенести SPDM до будь-якого орбітальному замінних елементів (англ. ORU) на станції. З іншого кінця корпусу є виконавчий орган робота, фактично ідентичний органу Канадрам », так що SPDM може бути закріплений на захоплюючих пристосуваннях МКС або може використовуватися для того щоб розширювати функціональність Кандарм2.
Обидві руки SPDM мають сім суглобів, що дає їм таку ж гнучкість, як у Канадарм 2, в поєднанні з більшою точністю. Наприкінці кожної руки знаходиться система, названа Orbital Replacement Unit / Tool Changeout Mechanism (OTCM) (за російським: Орбітальний замінний елемент / Механізм заміни інструментів. У неї входять вбудовані чіпкі захвати, висувна головка, монохромна телевізійна камера, підсвічування, і розділяється з'єднувач, який забезпечує живлення, обмін даними та відеоспостереження за корисним вантажем.
Внизу корпусу Декстре знаходиться пара орієнтується телекамер кольорового зображення з підсвічуванням, платформа для зберігання ORU і кобура для інс...
