p align="justify"> plot (x, y)
де x, y - імена виведених змінних.
При побудові декількох графіків в одних осях команда прийме вигляд:
plot (x, y, x, z, ..)
де x - ім'я загальної (незалежною) змінної, y, z - залежні змінні.
Примітка: команди, набрані в командному рядку, виконуються після натискання клавіші Enter. Для виконання команд, набраних в редакторі М-файлів, необхідно зберегти і запустити їх на виконання командою Save and Run меню Debug або клавішею F5.
Висновок декількох змінних в один блок-приймач даних, здійснюється за допомогою блоку об'єднання сигналів в загальну шину Mux.
Змінна часу в MATLAB позначена як tout. Після збереження (редактор генерує файл з розширенням .m) і запуску програми (команда Run меню Tools редактора), остання будує графік у вікні Figure, який може бути оброблений наявними в меню вікна інструментами. Збереження графіка відбувається або як файлу з розширенням .fig (команда Save меню File вікна графіка), в цьому випадку він буде доступний тільки з MATLAB, або як графічного файлу з розширеннями .bmp, .jpg та іншими за вибором (команда Export меню File вікна графіка). В останньому випадку графік може бути вставлений в документ звіту з лабораторної роботи, написаного, наприклад, в редакторі Word.
. Для побудови логарифмічних частотних і амплітудно-фазових частотних характеристик (ЛЧХ і АФЧХ) по полиному передавальної функції необхідно в командному вікні або в М-файлі ввести відповідно команди
bode (tf (nym, den)); або nyquist (tf (nym, den))
де nym і den - коефіцієнти полінома відповідно чисельника і знаменника передавальної функції системи, записувані через пробіл. У разі наявності двох і більше коефіцієнтів в поліномі, останні записуються в квадратних дужках через пробіл. Наприклад, для побудови ЛЧХ коливального ланки з передавальної функції
, необхідно набрати наступну команду:
bode (tf (5, [0.01 0.2 1]));
Для побудови частотних характеристик по моделі, в Simulink за допомогою блоків In і Out необхідно вказати відповідно вхід і вихід досліджуваної системи. Далі в командному вікні MATLAB або в М-файлі з допомогою команд linmod, bode і nyquist проводиться відповідно лінеаризація досліджуваної моделі і побудова її ЛЧХ або АФЧХ. Синтаксис команд:
[A, B, C, D]=linmod ( ім'я файлу моделі )
bode (A, B, C, D) або nyquist (A, B, C, D)
де A, B, C, D - матриці простору станів системи, отримані при виконанні команди linmod; grid - команда нанесення на графік координатної сітки.
. Після закінчення роботи вийдіть з MATLAB, закривши всі вікна.
1.3 Зміст звіту по роботі
. Мета роботи.
. Схема дослідної системи з числовими значеннями параметрів.
. Експериментально отримані графіки перехідного процесу, ЛЧХ, АФЧХ.
. Відповіді на контрольні питання.
. 4. Контрольні питання
Що з себе являє система MATLAB і яка область його застосування?
З якими видами моделей може працювати Simulink?
Яким чином здійснюється побудова структурної схеми в Simulink?
Як в Simulink здійснюється введення і редагування параметрів блоків?
Як в MATLAB здійснюється побудова ЛЧХ і АФЧХ системи?
Як здійснюється друк графіків перехідних процесів?
ЛАБОРАТОРНА РОБОТА № 2. ДОСЛІДЖЕННЯ ОСНОВНИХ ХАРАКТЕРИСТИК ТИПОВИХ ДИНАМІЧНИХ ЛАНОК
Мета роботи
Дослідження перехідної функції, амплітудно-фазових і логарифмічних частотних характеристик аперіодичного, реального дифференцирующего і коливального ланок.
2.1 Основні відомості
Типовими динамічними ланками САУ є ланки, процеси в яких описуються лінійними диференціальними рівняннями першого і другого порядків з постійними коефіцієнтами і в загальному випадку мають такий вигляд:
, (2.1)
де, - відповідно вхідний і вихідний сигнали ланки; ,,; ,, - Постійні коефіцієнти.
Дане рівняння дає можливість визначити передавальну функцію типового ланки у вигляді
(2.2)
Аналіз можливих варіантів завдання коефіцієнтів передавальної функції (2.2) показує, що до типових ланкам нульового і першого порядку, тобто до ланкам, описуваних рівняннями виду (2.1) при, відносяться наступні
. Безінерційною ланка (при)
