. 1.3 Перенесення вільних лап
Рис. 1.4 Перенесення центру ваги
1.3 Класифікація крокуючих роботів
Мобільні роботи підрозділяються на колісні, літаючі і крокуючі.
Крокуючі роботи в свою чергу поділяються на двухногіе, чотириногі, шестиногие і многоногие.
У залежності від призначення і решаемого класу задач, крокуючі роботи виділяють:
а) виробничі крокуючі роботи
б) дослідні крокуючі роботи.
Виробничі роботи
Призначені для виконання важкої, монотонної, шкідливою і небезпечною фізичної роботи. Для таких роботів характерна наявність автоматичних виконавчих пристроїв (маніпулятори, що імітують рухи рук людини, самохідні візки з різними типами шасі і т. П.).
Виробничі роботи діляться, у свою чергу на кілька різновидів:
· промислові
· будівельні
· сільськогосподарські
· транспортні
· побутові
· бойові
Промислові роботи призначені в основному для автоматизації всіх видів ручних і транспортних операцій у різних галузях промисловості.
Будівельні роботи дозволять автоматизувати величезна кількість ручних операцій як допоміжних, так і основних, органічно властивих будівельної справи. Роботизація будівництва сьогодні вельми актуальна.
Сільськогосподарські роботи призначені для автоматизації трудомістких і монотонних процесів у сільському господарстві. В даний час починається інтенсивна розробка таких роботів, що знаменують початок роботизації сільськогосподарського виробництва.
Транспортні роботи lt; # justify gt; Дослідницькі роботи
Дослідницькі роботи служать для пошуку, збору, переробки і передачі інформації про досліджувані об'єкти. Об'єктами можуть бути космос, поверхні планет, підводний простір, підземні порожнини (шахти, печери і т. П.), Арктика і Антарктика, пустелі, заражена місцевість та інші важкодоступні для людини області.
. 4 Огляд існуючих конструкцій
Творці робота з Васедовского університету (Waseda University) в Токіо і японська робототехническая компанія Tmsuk сподіваються, що одного разу за допомогою створеного ними двоногого робота люди, що користуються інвалідними візками, зможуть підніматися і спускатися по сходах, а також переносити важкі речі по нерівних поверхнях.
Робот з батарейним харчуванням під кодовою назвою WL - 16 (Рис.1.5) по суті являє собою алюмінієве крісло, закріплене на двох групах телескопічних ніг. Ноги закінчуються плоскими плитами, які виконують функцію ступнейіспользует 12 силових приводів, які допомагають роботу здійснювати рухи вперед, назад, в сторони (звичайна довжина кроку 30 см), при цьому він здатний нести дорослу людину вагою до 60 кілограмів. Робот може коригувати свою «поставу» і рухатися плавно, навіть якщо людина в кріслі повертається або змінює своє положення.
Рис.1.5 Зовнішній вигляд робота WL - 16
На сьогоднішній день одним з найвідоміших творінь компанії Boston Dynamics, приймаючої активну участь у створенні робота Urban Hopper, є робот BigDog. (Рис.1.6) Цей чотириногий робот призначений для пересування по пересіченій місцевості, перенесення важких вантажів і здатний долати височини і ями. Робот собака призначений для армії США - робоча назва Big Dog.
Довжина робота BigDog - 0,91 метр, висота 0,76 метра, вага 110 кілограмів. В даний час він здатний пересуватися по важкопрохідний місцевості зі швидкістю 6,4 км на годину, перевозити 154 кг вантажу і підніматися на 35 градусну похилу плоскость.пріводітся в рух двотактним одноциліндровим двигуном від карта зі швидкістю обертання 9000 об/хв, через що чути гучний звук мотора. У наступних версіях робота планується виправити цей демаскирующий недолік. Мотор служить приводом для гідронасоса, який у свою чергу живить гідродвигуни ніг. У кожній з ніг встановлено по 4 гідродвигуна (два для стегнового суглоба, і по одному для колінного і гомілковостопного суглобів) загальним числом 16. Кожен з гідродвигунів складається з гідроциліндра, сервоклапан, а також датчиків положення і зусилля [4]
Рис.1.6 Зовнішній вигляд робота BigDog
Китайські інженери з Інституту автоматики створили модель чотириногого робота під назвою FROG (Ріс.1.7) (Four-legged Robot for Optimal Gait - чотириногий робот для оптимальної ходьби). FROG буде виступати в якості основи для створення роботизованої копії динозаврів для музеїв і виставок. ...
