Будова робота
Довжина FROG-I - 1150 мм, висота - 950 мм, а ширина - 700 мм. Вага моделі - 55 кг.
Кожна нога має кульшового та колінного зчленування, що приводиться в рух постійним струмом в 48 В напруги і 18 А сили, вступникам по електичною кабелям.
Ріс.1.7 Зовнішній вигляд робота FROG
Розроблений в надсекретному агентстві DARPA (Агентство передових оборонних дослідницьких проектів США) у співпраці з Boston Dynamycs, робот RHex став кульмінацією багаторічних розробок (Рис.1.8). Він може розвивати швидкість до 2 метрів в секунду, орієнтуватися на будь-якій місцевості, долати практично будь ями, горби і болота. Цей гексапод здатний пересуватися на відстань до 3,7 км без підзарядки. За допомогою одного електроприводу постійного струму напругою 24В і потужністю 240 Вт RHex має герметичний корпус. Управляється робот оператором, межа досяжності 600 метрів. Є відеокамера і GPS приймач. Очевидно, основним завданням робота буде розвідка. [3]
Рис.1.8 Зовнішній вигляд робота RHex
Шестиногий павук-подібний, крокуючий робот Hexapod Anubis (Рис.1.9) з підтримкою роботехнічних зору.
Рухливість робота забезпечує система 3DoF - 3 сервоприводу на кожній кінцівці. Причому треба зазначити, що відеокамера Pan amp; Tilt тож?? оснащена двома додатковими приводами. У підсумку робот отримав 20 приводів.
Взаємодія з роботом здійснюється по бездротових каналах. На частоті 2.4Гц по Bluetooth здійснюється прийом-передача даних з мікроконтролера. На частоті 1.2Гц допомогою аналогового ресівера здійснюється прийом даних з бездротової камери з їх подальшою оціврокой USB TV тюнером, або через мережеву камеру Wi-Fi.
Відеодані аналізуються програмою робототехнического зору Roborealm шляхом використання фільтрів і алгоритмів. Можливе використання ручного управління рухом робота через віртуальний графічний пульт. У даному режимі є можливість вибирати різновид ходи, швидкість руху, висоту платформи, висоту підняття ніг від поверхні, нахили в усі сторони, переноси платформи на всі боки без нахилу, обертання платформи, обертання камери, обертання робота, рух прямолінійно і боком, а також будь-яка комбінація всього перерахованого.
Рис.1.9 Зовнішній вигляд робота Hexapod Anubis
Висновки до глави 1
За підсумками виконаної роботи були отримані наступні результати:
) Зробили аналіз крокуючого способу руху;
) Зроблено аналіз техніки ходьби за кількістю точок опори крокуючих роботів;
) Зроблено огляд існуючих конструкцій.
Глава 2. Конструкторський розділ
. 1 Опис розроблювальної конструкції
На основі проведеного аналізу техніки ходьби, аналізу існуючих конструкцій була обрана чотириногого компоновка робота, тому така компоновка робота більш компактна, ніж шість ніг, і набагато простіше ніж з двома ногами. Схема розробленого робота представлена ??нижче на Рис. 2.1
Рис.2.1 Схема робота вид зверху
Робот складається з корпусу 5, на якому закріплені приводи 3, на вихідному валу приводу розташована втулка 1, на якій закріплена з натягом лапа 2. Живлення робота здійснюється за допомогою акумулятора 4, довжини L1 і L2 обрані різними для того, щоб лапи робота могли б рухатися асинхронно, не заважаючи один одному. [1]
. 2 Вибір профілю ноги робота
На основі проведеного аналізу існуючих конструкцій була обрана форма ніг виконані у вигляді С-образних коліс, і закріплені зі зміщенням осі обертання - це дозволяє збільшити прохідність робота по порівняння з круглим профілем ніг, і зменшити момент опору по порівнянні з витягнутим профілем ніг.
Рис. 2.2 Креслення ноги робота
. 3 Тривимірна модель робота і його модулів
Рис.2.3 Зовнішній вигляд розроблювального робота
Рис.2.4 Зовнішній вигляд електродвигуна
Рис.2.5 Зовнішній вигляд акумулятора
Рис.2.6 Зовнішній вигляд плати управління
Рис.2.7 Зовнішній вигляд силового модуля
Рис.2.8 Інкрементальний енкодер на підставці
Рис.2.9 Зовнішній вигляд підшипника
2.4.2 Тепловий розрахунок електродвигуна.
S8 - режим роботи при періодичному зміні частоти обертання і навантаження....
