нок задавача інтенсівності
;
;
.
Розрахунок фільтра в каналі Завдання
;
;
Розрахунок датчика дінамічного Струму
а) Із реальних діференціюванням швідкості
.
Розрахунок датчика статичного моменту
.
4. Імітаційне моделювання
електропривід струм техніка
Моделювання схем
У якості середовища для модеолювання Обираємо MatLAB R2012b.
Моделюємо схеми відповідно до завдання та Обираємо одну для запровадження нелінійності та дискретного фільтра.
Малюнок 4.1 - Схеми відповідно до Завдання
Перехідні процеси для схем:
Малюнок 4.2 - Перехідній процес схеми 4.1
Малюнок 4.3 - Перехідній процес схеми 4.2
Малюнок 4.4 - Перехідній процес схеми 4.3
Для Подальшого дослідження нелінійної та цифрової системи Обираємо схему 1.2 за простоту ее модіфікування.
Дослідження нелінійної та діскретної схем
Моделюємо перехідній процес лінійної системи. Схема та перехіднйі процес наведені на малюнках 4.5 та 4.6 відповідно.
Малюнок 4.5 - Схема лінійної САУ
Малюнок 4.6 - Перехідній процес лінійної САУ
вводяться нелінійсть в систему (рис. 4.7):
Малюнок 4.7 - Введення нелінійного елементи у систему
Моделюємо перехідній процес нелінійної системи.
Малюнок 4.8 - Схема нелінійної САУ
Малюнок 4.9 - Перехідній процес нелінійної САУ
Досліджуємо на стійкість Дану систему:
h2=tf (1, [1,0])=tf (1, [0.1,1])=tf (1525/440, [4.982 1])=tf (1, [0.03215 1])=tf (0.5 * 1525/440, [4.982 1])=tf (1, [0.03215 1])=tf (1, [0.1 1])=tf ((h2 * h3 * h4 * h5 * h6 * h7)/h8)=[0.6006 6.006];=[0.002565 0.1863 4.152 26.46 10.13 1 0]; (num, dem); (1);=tf (num, dem); (2); (h);= c2d (hz, 0.1, tustin );
виводимо АЧХ та ФЧХ:
Малюнок 4.10 - АЧХ та ФЧХ нелінійної САУ
Малюнок 4.11 - АФЧХ нелінійної системи
Оскількі, графік Нашої діаграмі Попова охоплює точку з координатами (- 1; j0) значити наша система є стійкою.
Розраховуєм цифровий фільтр для системи:
h2=tf (1, [1,0])=tf (1, [0.1,1])=tf (1525/440, [4.982 1])=tf (1, [0.03215 1])=tf (0.5 * 1525/440, [4.982 1])=tf (1, [0.03215 1])=tf (1, [0.1 1])=tf ((h2 * h3 * h4 * h5 * h6 * h7)/h8)=c2d (hz, 0.1, tustin );
Моделюємо перехідній процес системи з цифровим фільтром.
Малюнок 4.12 - Сеха системи з цифровим регулятором
Малюнок 4.13 - Перехідній процес системи з цифровим регулятором
Висновок
У процессе виконан цієї курсової роботи булу сінтезована система регулювання електроприводом постійного струм. У якості РС та РШ служити ПІ-регулятор. Система працює від ЗІ. Була оцінена динаміка ВРХ и КРШ, а такоже усієї САК при работе від ЗІ. Була Виконаю реалізація РС та РШ, а такоже ЗІ на операційних підсілювачах.
Було спроектовано контур регулювання Струму та підібрана стала годині контура. Такоже, Було спроектовано контур регулювання швидкості. ВРАХОВУЮЧИ параметри Завдання Було розроблено регулятор швідкості. Було досліджено Вплив інерційного зворотнього зв`язку на Перехідні параметрами контуру регулювання швидкості.
Для реализации Однаково темпу Розгон та сповільнення двигуна на вхід контуру регулювання швидкості Було встановл задавач інтесівності, Який формує сигнал трапецієдальної форми. Такоже Було розраховано став годині задавача.
Перелік посилання на агентство джерела
Коцегуб П.Х. Синтез Вентильно пріводів постійного струм. ДонНТУ, 2012.
Бесекерскій В.А., Попов О.П. Теорія систем автоматичного регулювання.- Москва, Наука, 1975.
Коцегуб П.Х, Толочко О.І. Оптимізація систем управління з задатчиком інтенсивності.- Електротехнічна промисловість. Серія Електропривод, 2010.
Матвієнко Р.М., Савюк Л.О. Методичні вказівки до виконан курсової роботи Аналіз и синтез електромеханічної системи методом математичного моделювання на ЕОМ з курсу Теорія автоматичного управління.- Івано-Франківськ, 2 009.
