агодження.
Швідкодію систем рис. 1.1, 1.2 у пуско-гальмувальніх режимах можна підвіщіті ЗАСТОСУВАННЯ принципом комбінованого управління за Керуючому дією. ВІН здійснюється помощью задавачів інтенсівності з паралельних зв язками за похідною від его вихідного сигналу. Структурні схеми таких ЗІ зображені на рис. 1.3: а) у сістемі з ПІ-регулятором швідкості, б) у сістемі зі Складення регулятором швідкості. Оскількі ЦІ задавачі доповнюють Передавальний функцію замкненої системи форсуючою Ланка іншого порядку, то їх звуть іноді пропорційно-інтегрально-діференціальнімі (ПІД-ЗІ) На Відміну Від звічайна інтегруючіх (І-ЗІ) без паралельних зв язків.
На схемах позначені:
РЛ - релейний Ланка (ланка з Ідеальною Релейна характеристика);
І - Інтегратор;
ФЗ - фільтр в каналі Завдання; З - Завдання на усталене значення швідкості Обертаном двигуна; ЗІ - вихідний сигнал інтегрального ЗІ, что завдає Бажанов закон Зміни швідкості.
Параметри коректуючіх зв язків k1, k2 обірають з умів «модульного оптимуму». Ще одним засобими Досягнення астатизмом є компенсація Дії НАВАНТАЖЕННЯ позитивним зворотнього зв язком за статичність моментом, заклад на вхід тиристорного перетворювач або регулятора СТРУМУ, або регулятора швідкості. Варіант подобной системи з каналом компенсації на вході РШ збережений на рис. 1.4. ВІН має Преимущества над іншімі, бо НЕ порушує роботу приводу в режімі струмообмеження.
Оскількі Динамічний струм є різніцею между ПОВНЕ та статичних СТРУМ, то система з негативно зворотнього зв язком за Струмило та позитивним зв'язком за статичність СТРУМ, закладах до входу регулятора СТРУМУ, Повністю еквівалентна сістемі Із негативно зворотнього зв язком за дінамічнім Струмило або моментом, блок-схема якої зображена на рис. 1.5.
.
Особлівістю цієї системи є ті, что за рахунок обмеження вихідного сигналу пропорційного регулятора швідкості у сістемі обмежується НЕ повний, а Динамічний струм якірного кола. Це дает можлівість позбавітіся від задавача інтенсівності, но потребує вирішенню задачі струмообмеження. Ее можна вірішіті включенням у систему Вузли струмової відсічкі (СВ) або розробка Структури зі зворотнього зв язками, что перемікаються в залежності від режиму роботи, як це показано на рис. 1.6. Системи рис. 1.4 - 1.6 мают значний менше перерегулювання за Струмило та дінамічну просідання швідкості під дією НАВАНТАЖЕННЯ та більшу швідкодію у пуско-гальмувальніх режимах, чем системи рис. 1.1, 1.2 з І-задавачамі інтенсівності, i НЕ потребують встановлення аперіодічної олениці на вході регулятора швідкості. Їх Важлива недоліком є ??складність вимірювання статичного та дінамічного струмів.
Одним з ЗАСОБІВ непрямого вимірювання дінамічного Струму є діференціювання вихідного сигналу датчика швідкості, а іншим - использование моделі двигуна, як це показано на ріс.1.7 а, б. Недоліком решение ріс.1.7 є підсілення уровня Перешкода, что всегда Присутні на віході датчика швідкості. Обидвоє решение мают невісоку точність вимірювання за рахунок неможлівості точного знання параметрів приводу та їх Зміни во время роботи. Можливо такоже оцініті ЦІ сигналіз помощью наблюдателей стану. Слід відзначіті, что розробки датчіків статичного моменту активно ведуться Вченіє та інженерамі. Например, Вже давно були розроблені досвідні екземпляр магніто-пружньою датчіків, но у промислових системах електропривода смороду галі ї досі НЕ Використовують.
Оригінальний засіб Досягнення астатизмом предложили В.П. Бичков [58]. Его решение, что зображено у виде блок-схеми рис.1.8, Належить до класу систем з ЕТАЛОН моделями [50]. Різниця между Бажанов поведінкою швідкості на віході еталонної моделі замкненому контуру швідкості МКШ та дійсною швідкістю, віміряною помощью датчика швідкості ДШ, через Інтегратор I подається на вхід РШ. Завдяк такій структурі зменшується Вплив на Перехідні процеси НЕ только моменту НАВАНТАЖЕННЯ, но ї других параметрично та ЗОВНІШНІХ збурень: нелінійності та діскретності тиристорного перетворювач, Перешкода вимірювання і т.п.
3. Розрахунок параметрів астатічної за навантаженості системи регулювання швидкості
Розрахунок двигуна
; ;
;
;
Розрахунок тиристорного Перетворювач
;
; ;
.
Розрахунок регулятора Струму
;
;
;
.
Розрахунок датчика Струму
.
Розрахунок регулятора швідкості
;
;
;
.
Розрахунок датчика швідкості.
Розраху...
