упні види координат [3, 4]:
прямокутна (декартова) плоска (код 01-07);
прямокутна (декартова) просторова (код 20-24):
полярна плоска (код 30-31);
циліндрична (код 40-49);
сферична (код 60-64);
складна полярна циліндрична (код 80-81)
складна полярна сферична (код 90-94).
Крім того, компонувальні схеми ПР розрізняються ще і наступними ознаками:
формою лінійних і кутових переміщень;
мобільністю - стаціонарні та пересувні системи;
типом і конструкцією опорних систем;
числом «рук»;
величиною переміщень - лінійних H і L і кутових? самого робота, а також його елементів.
Вибір компоновочной схеми для конкретного робота проводиться в залежності від наступних факторів:
компоновки роботизованою комірки;
особливостей обслуговується;
особливостей транспортування об'єкта маніпулювання;
числа і характеру обслуговуваних позицій в РТК;
величини, види і форми руху елементів робота в РТК.
Вибір компоновочной схеми, виходячи із зазначених вище факторів, здійснюється за таблицями відповідних ГОСТів.
Необхідна (задане) число ступенів свободи і характер кожного руху робота забезпечується відповідною кінематичною схемою його механізмів.
Кінематичні структурні схеми маніпуляторів вибираються з таблиць відповідних ГОСТів, виходячи з необхідних розмірів, напрямків і форми пересувань маніпулятора або його «руки», а також виду орієнтації об'єкта на транспортних пристроях і обслуговуваному обладнанні РТК.
Завданням (варіант №2) наказується «скласти компоновочную схему маніпулятора» тільки лише на підставі необхідності його роботи в заданій «прямокутної просторовій системі координат».
Нижче на малюнках 3.1 і 3.2 представлені варіанти компонувальних схем маніпуляторів, відповідних вказаною вище єдиному умові [3, 4]. На рис. 3.2 показана схема освіти обсягу робочої зони маніпулятора.
На малюнках прийняті наступні позначення: L - горизонтальне переміщення «руки»; H - вертикальне переміщення «руки»; L1- горизонтальне переміщення корпусу (каретки) маніпулятора; H1 - лінійне переміщення «кисті руки»; j - кут повороту маніпулятора; j 1, j 2 - кути повороту ланок «руки»; a - кут повороту «кисті руки»; b 1, b 2 - кути гойдання «кисті руки».
Рис. 3.1. Варіанти компонувальних схем маніпуляторів для прямокутної просторовій системі координат
Рис. 3.1. Варіанти компонувальних схем маніпуляторів для прямокутної просторовій системі координат (продовження)
Рис. 3.1. Варіанти компонувальних схем маніпуляторів для прямокутної просторовій системі координат (продовження)
Рис. 3.2. Схема створення об'єму робочої зони маніпулятора
Завдання № 4. Для заданої на малюнку 4.1 кінематичного ланцюга маніпулятора визначити число ступенів рухливості і маневреність
Рис. 4.1. Кінематична схема маніпулятора
Рішення
Позначимо арабськими цифрами стійку і всі рухомі ланки, а римськими цифрами - все кінематичні пари (див. рис.4.2):
Рис. 4.2. Позначення стійки, рухомих ланок (арабськими цифрами) і кінематичних пар (буква «О» і римські цифри)
Встановимо види кінематичних пар (див. рис. 4.2):
Позначення на рис. 4.2Наіменованіе виду кінематичної парыКлассОВращательнаяVIВращательнаяVIIВращательнаяVIIIСферическая трехподвіжнаяIIIIVВращательнаяVVПоступательнаяV
Кількість ступенів рухливості (кількість свобод руху) маніпулятора W (сума можливих рухів захватного пристрою ПР, без урахування рухів захоплення) визначаємо за формулою Малишева:
, (1)
де n - кількість рухомих ланок просторової кінематичного ланцюга ,, p4, p3, p2, p1 - кількість кінематичних пар п'ятий (одноподвіжних), четвертого (двухподвіжних), третє (трехподвіжних), другого (че-тирехподвіжних) і першого (пятіподвіжних ) класів.
Кількість ступенів рухливості (кількість свобод руху) для заданого випадку:
Маневреність m маніпулятора визначається кількістю свобод руху, який дає можливість маніпулювати ланками при жорсткому з'єднанні губок схвата з нерухомим предметом. Вона визначає здатність маніпулятора до виконання складних рухів і обх...
