руху визначаються характеристиками утримуваних об'єктів.
В якості прикладів на малюнку 1.2-а, б представлені конструкції сучасних балансируемого маніпуляторів, оснащених захоплюючими пристроями.
Ріс.1.2- Різновиди конструкції сучасних балансируемого маніпуляторів, оснащених захоплюючими пристроями
Завдання №2. Робототехнічні комплекси для нанесення покриттів
Робототехнічні комплекси (РТК) знайшли саме широке застосування на операціях нанесення різних покриттів: лакофарбових, захисних, зміцнюючих, герметизуючих і т. п., які є для людини не тільки фізично важкими, але дуже часто шкідливими і небезпечними.
Фарбування розпиленням було одним з перших застосувань промислових роботів. Основною метою застосування РТК у даній сфері є прагнення мінімізувати контакти людини з шкідливими і небезпечними речовинами. Тому фарбувальні РТК повинні забезпечувати повну герметичність робочих зон і бути стійкими до умов навколишнього середовища навіть у тому випадку, коли роботи виконуються з легкозаймистими речовинами або у вибухонебезпечному середовищі. Існує два типи фарбувальних РТК - вибухозахищені і не вибухозахищені.
Вибухозахищені фарбувальні РТК являє собою герметичні системи, в робочі зони яких подається стисле повітря щоб уникнути попадання в них вибухонебезпечних речовин. Для контролю герметичності використовуються датчики тиску.
Чи не вибухозахищені фарбувальні РТК володіють всіма характеристиками вибухозахищених РТК, за винятком системи подачі стисненого повітря.
Крім того, здатність роботів послідовно виробляти повторювані рухи і створювати однакові малюнки та візерунки, вимагаючи менших витрат і матеріалів, робить їх ідеальним інструментом для фарбування.
Особливістю фарбувальних роботів є те, що для них важлива не стільки вантажопідйомність, скільки хороша досяжність, тому їх маніпулятори зазвичай мають вузькі і відносно довгі зап'ястя. Для ілюстрації цього на рис. 2.1 представлений зовнішній вигляд промислового фарбувального робота Flex Painter IRB +5500 фірми ABB вантажопідйомністю 13 кг і радіусом дії 2.6 м [10].
lt; # 296 src= doc_zip4.jpg / gt;
Рис.2.2. спрощена схема вальцового краско-лаконаносящего РТК:
- транспортер; 2- офарблює полотно; 3- бачок з барвником (лаком); 4- струмінь фарби; 5 - валики; 6 - конвекційна сушильна камера; 7-зворотно-поступальний механізм
Система управління РТК High Velocity побудована на базі промислового контролера KOYO®. Управління процесом напилення здійснюється з кольоровою сенсорної панелі. Програма управління дозволяє оперативно відслідковувати і коригувати параметри процесу. Можливо запам'ятовування параметрів різних процесів.
Вся електроніка виконана у вибухозахищеному виконанні. Встановлені детектори витоку горючих газів. Передбачений пульт дистанційного керування.
Порошковий дозатор забезпечує точне дозування і безперервну подачу порошку в пальник. Дозування здійснюється за допомогою зміни числа обертів диска, забезпеченого тарованими отворами. Подача порошку відбувається під тиском транспортуючому газу, в якості якого можуть виступати азот або аргон.
Рис.2.3. Зовнішній вигляд РТК High Velocity (HV) вітчизняної компанії ПЛАКАРТ
Живильник має цифровий дисплей, також додатково поставляються колби з підігрівом порошку.
Технічні характеристики живильника
Фракція порошка1-53 ?мРасход порошка27 кг/год (метали) Витрата порошка30 кг/год (карбіди) Тиск транспортуючому газа1,2 МПаРасход транспортуючому газа20 л/мінОб'ем колби3360 см?
Живильник порошку може управлятися з його передній панелі в ручному режимі, а також автоматично з панелі оператора установки для напилення.
Технічні характеристики надзвукових пальників AK
Найменування показателяAK - 07AK - 06AK - 05Мощность, кВт20013080Максімальная продуктивність напилення, кг/час30155Горючій газПропан, зріджений газ, пропилен, метанТранспортірующій Газпром напиленні: азот, аргон При абразивній обробці: воздухОхлажденіеВоздушное
Завдання №3. Скласти компоновочную схему маніпулятора, працюючого в прямокутній просторовій системі координат
Компонувальні схеми маніпуляторів промислових роботів (ПР) - це схеми, на підставі яких можна судити про розташування і характер руху елементів робота. Ці схеми зумовлюють кінематичні і функціональні можливості ПР.
В даний час діє стандартна система класифікації компонувальних схем ПР в залежності від системи координат, в якій відбувається і описується рух ПР. При цьому розрізняють наст...
